[实用新型]一种介入手术机器人导丝摩擦力反馈装置

说明书

本实用新型涉及一种介入手术机器人导丝摩擦力反馈装置，摩擦力反馈装置包括：沿导丝左右对称布置的两组主动端部件、从动端部件及夹持部件；结构相对简单、紧凑，稳定性好；当夹持部件受到导丝夹紧方向的力时，其受力通过U型槽连接件，第一滑块，第一微型直线导轨传递到直角连接板上，高精度称重传感器只测量的导丝沿轴向的力，即导丝受到的摩擦力，从而判断出导丝轴向摩擦力的受力变化情况，能及时给予医生操作提醒，保护病人安全，本实用新型采用了间接测力的方式，解决了导丝和测力装置不方便安装、现有介入手术机器人没有对导丝轴向摩擦力受力检测的不足，受力检测装置难以安装及不能满足临床需要等问题。

技术领域

本实用新型涉及微创血管技术领域，更具体的说是涉及一种介入手术机器人导丝摩擦力反馈装置。

背景技术

心脑血管微创介入疗法是针对心脑血管疾病的主要治疗手段。和传统外科手术相比，有着切口小、术后恢复时间短等明显优势。心脑血管介入手术是由医生手动将导管、导丝以及支架等器械送入病患体内来完成治疗的过程。

介入手术存在以下问题，在手术过程中，由于DSA会发出X射线，医生体力下降较快，注意力及稳定性也会下降，将导致操作精度下降，易发生因推送力不当引起的血管内膜损伤、血管穿孔破裂等事故，导致病人生命危险。其次，长期电离辐射的积累伤害会大幅地增加医生患白血病、癌症以及急性白内障的几率。医生因为做介入手术而不断积累射线的现象，已经成为损害医生职业生命、制约介入手术发展不可忽视的问题。

通过借助机器人技术能够有效应对这一问题，还可以大幅提高手术操作的精度与稳定性，同时能够有效降低放射线对介入医生的伤害，降低术中事故的发生几率。因此，心脑血管介入手术辅助机器人越来越多的被人们所关注，逐渐成为当今各科技强国在医疗机器人领域的重点研发对象。但是，众所周知，机器人没有感觉，在手术中如何保证安全是人们一直关心的问题，如何能让机器人像医生一样有手感，在遇到危险时，能够及时感知，是一项需要重点考虑的问题。

国内对于介入手术机器人导丝力反馈检测存在如下几个方面的问题：(1) 结构相对比较臃肿复杂，导丝的力反馈检测装置会导致导丝在机器人上的安装和更换不方便；(2)采用直接用传感器测导丝受力变化，对无菌环境无法有效保障；(3)尚无很好的间接测量导丝轴向摩擦力的受力方法；(4)导丝的夹紧力对导丝摩擦力的测量有很大的干扰，导致摩擦力难以测量。

因此，如何提供一种介入手术机器人导丝摩擦力反馈装置是本领域技术人员亟需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决现有技术中的上述技术问题之一。

为此，本实用新型的一个目的在于提出一种介入手术机器人导丝摩擦力反馈装置，解决了现有技术中结构相对比较臃肿复杂，导丝的力反馈检测装置会导致导丝在机器人上的安装和更换不方便问题，提供了一种间接测量装置。

本实用新型提供的一种介入手术机器人导丝摩擦力反馈装置，包括：沿导丝左右对称布置的两组主动端部件、从动端部件及夹持部件；

每一组主动端部件均包括：U型槽连接件、高精度称重传感器、第一滑块、第一微型直线导轨、直角连接板及主端连接件；主端连接件顶部沿平行于导丝方向滑动于推进机构主端的长方形底板的长度方向上，直角连接板底部垂直导丝方向滑动于主端连接件顶部，其一端上连接的竖直板外侧与凸轮轴抵接，其另一端顶部平行于导丝方向固定有第一微型直线导轨，第一滑块滑动于第一微型直线导轨上，U型槽连接件固定于第一滑块顶部，用于抵消导丝夹紧力，高精度称重传感器垂直于导丝布置，其一端固定于竖直板内侧上，另一端插入U型槽连接件的槽口内，且槽口宽度大于高精度称重传感器的宽度值，用于测量导丝所受的摩擦力，U型槽连接件远离槽口侧与第一夹持部件一端固定；

每一组从动端部件上均包括有对应第一夹持部件设置有第二夹持部件，对应主端连接件设置有从端连接件，用于导丝的夹持和推送。