[实用新型]一种箱装货物自动装卸机器人

权利要求书

1.一种箱装货物自动装卸机器人，用于装卸箱装货物至输送带上，其特征在于：包括转运车(1)、转动安装在所述转运车(1)上的随动输送机构(2)、与所述随动输送机构(2)连接的大臂机构(3)以及与所述大臂机构(3)连接的小臂机构(4)；所述小臂机构(4)包括：两相互平行相对设置的小臂侧板(40)、设置在两所述小臂侧板(40)前部之间的两相对设置的抓手导向板(41)、设置在两小臂侧板(40)后部之间的两相对设置的输送带安装板(42)、后输送带机构、前输送带机构和抓手机构；所述抓手导向板(41)的前端和后端分别具有倾斜向下的前坡段(411)和后坡段(412)；所述抓手机构包括：两对称设置在所述小臂侧板(40)之间的四连杆机构、连接在两四连杆机构之间的吸盘支架(43)以及安装在所述吸盘支架(43)前端的多个吸盘(44)；所述四连杆机构包括：滑架杆(45)、转动连接在所述滑架杆(45)后端的后摇杆(46)、转动连接在所述滑架杆前端的前摇杆(47)以及与所述后摇杆(46)和所述前摇杆(47)的端部均转动连接的连架杆(48)；所述连架杆(48)的下端安装有导向轮(49)，所述导向轮(49)沿所述抓手导向板(41)的上表面运动；所述吸盘支架(43)连接在所述连架杆(48)上，所述滑架杆(45)固定在前后移动的吸盘移动驱动同步带(410)上；所述前输送带机构和所述后输送带机构之间具有使所述吸盘(44)能够落下的吸盘避让间隙(413)。

2.根据权利要求1所述的一种箱装货物自动装卸机器人，其特征在于：所述抓手导向板(41)和所述输送带安装板(42)之间具有容纳所述吸盘支架(43)落下的支架避让间隙(414)。

3.根据权利要求1所述的一种箱装货物自动装卸机器人，其特征在于：所述抓手机构还包括：抓手移动电机(415)、安装在所述抓手移动电机(415)输出轴上的夹持主动带轮(416)、通过夹持同步带(417)与所述夹持主动带轮(416)连接的夹持从动带轮(418)、与所述夹持从动带轮(418)同轴安装的第一移动带轮(419)、转动安装在所述小臂侧板(40)前端的第二移动带轮(420)；所述吸盘移动驱动同步带(410)套设在所述第一移动带轮(419)和所述第二移动带轮(420)上；所述滑架杆(45)通过同步带夹紧块(421)固定在所述吸盘移动驱动同步带(410)上。

4.根据权利要求1所述的一种箱装货物自动装卸机器人，其特征在于:所述后输送带机构包括转动安装在所述输送带安装板(42)后端的第三动力滚筒(422)、安装在所述输送带安装板(42)前端的后输送带从动滚筒(423)以及套设在所述第三动力滚筒(422)和所述后输送带从动滚筒上(423)的后输送带(424)。

5.根据权利要求1所述的一种箱装货物自动装卸机器人，其特征在于：所述前输送带机构包括：转动安装在所述抓手导向板后端的第四动力滚筒(425)、转动安装在所述小臂侧板(40) 上的前输送带从动滚筒(426)以及套设在所述第四动力滚筒(425)和所述前输送带从动滚筒(426)上的前输送带(427)。

6.根据权利要求1所述的一种箱装货物自动装卸机器人，其特征在于：所述转运车(1)包括车架底盘(11)、固定安装在所述车架底盘(11)上的支撑架(12)以及安装在所述车架底盘(11)四个角的麦克纳姆轮(13)。