[实用新型]一种箱装货物自动装卸机器人

说明书

本实用新型属于物流自动化设备技术领域，具体涉及一种箱装货物自动装卸机器人，包括转运车、随动输送机构、大臂机构以及与小臂机构；小臂机构包括：小臂侧板、抓手导向板、输送带安装板、后输送带机构、前输送带机构和抓手机构；抓手机构包括：四连杆机构、吸盘支架以及吸盘；前输送带机构和后输送带机构之间具有使吸盘能够落下的吸盘避让间隙。本实用新型通过吸盘抓取箱装货物的货箱后，利用吸盘移动驱动同步带带动货箱沿抓手导向板的上表面向后运动，吸盘运动至吸盘避让间隙内货箱的下方，以避让货箱。本实用新型结构设计合理，占用空间小且承载能力强，能够实现货箱的自动连续抓取。

技术领域

本实用新型属于物流自动化设备技术领域，具体涉及一种箱装货物自动装卸机器人。

背景技术

目前，虽然物流行业前端自动化程度相对较高，但是针对集装箱等封闭空间内的箱装货物仍要依靠人工或者通过叉车托盘的方式进行装卸，物流行业输送链的末端仍需要人工装卸车，针对集装箱这种封闭空间实现自动化装卸的技术基本处于空白阶段。箱装货物堆叠在集装箱内，由于受集装箱空间的限制，通过传统的机械手抓取货物，经常会受到集装箱侧壁的干涉而无法完成全部箱装货物的抓取，且容易抓烂包装箱。

而要想装卸机器人前端的抓手运动灵活需要设置较多的自由度，而多个自由度往往通过多个串联的驱动方式实现，结构复杂，需要较多的驱动电机，一个驱动串联在另一个驱动的输出端，增加了驱动的负载，使得机械手较笨重。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术中存在的串联驱动的装卸机械手结构复杂、笨重的缺陷，提供一种结构简单，驱动负载小、可以长距离转运货物的箱装货物自动装卸机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种箱装货物自动装卸机器人，用于装卸箱装货物至输送带上，其特征在于：包括转运车、转动安装在所述转运车上的随动输送机构、与所述随动输送机构连接的大臂机构以及与所述大臂机构连接的小臂机构；所述小臂机构包括：两相互平行相对设置的小臂侧板、设置在两所述小臂侧板前部之间的两相对设置的抓手导向板、设置在两小臂侧板后部之间的两相对设置的输送带安装板、后输送带机构、前输送带机构和抓手机构；所述抓手导向板的前端和后端分别具有倾斜向下的前坡段和后坡段；所述抓手机构包括：两对称设置在所述小臂侧板之间的四连杆机构、连接在两四连杆机构之间的吸盘支架以及安装在所述吸盘支架前端的多个吸盘；所述四连杆机构包括：滑架杆、转动连接在所述滑架杆后端的后摇杆、转动连接在所述滑架杆前端的前摇杆以及与所述后摇杆和所述前摇杆的端部均转动连接的连架杆；所述连架杆的下端安装有导向轮，所述导向轮沿所述抓手导向板的上表面运动；所述吸盘支架连接在所述连架杆上，所述滑架杆固定在前后移动的吸盘移动驱动同步带上；所述前输送带机构和所述后输送带机构之间具有使所述吸盘能够落下的吸盘避让间隙。

进一步地，所述抓手导向板和所述输送带安装板之间具有容纳所述吸盘支架落下的支架避让间隙。

进一步地，所述抓手机构还包括：抓手移动电机、安装在所述抓手移动电机输出轴上的夹持主动带轮、通过夹持同步带与所述夹持主动带轮连接的夹持从动带轮、与所述夹持从动带轮同轴安装的第一移动带轮、转动安装在所述小臂侧板前端的第二移动带轮；所述吸盘移动驱动同步带套设在所述第一移动带轮和所述第二移动带轮上；所述滑架杆通过同步带夹紧块固定在所述吸盘移动驱动同步带上。

进一步地，所述后输送带机构包括转动安装在所述输送带安装板后端的第三动力滚筒、安装在所述输送带安装板前端的后输送带从动滚筒以及套设在所述第三动力滚筒和所述后输送带从动滚筒上的后输送带。

进一步地，所述前输送带机构包括：转动安装在所述抓手导向板后端的第四动力滚筒、转动安装在所述小臂侧板上的前输送带从动滚筒以及套设在所述第四动力滚筒和所述前输送带从动滚筒上的前输送带。

进一步地，所述转运车包括车架底盘、固定安装在所述车架底盘上的支撑架以及安装在所述车架底盘四个角的麦克纳姆轮。