[实用新型]一种苹果采摘机

权利要求书

1.一种苹果采摘机，包括机械臂和用于控制机械臂的控制箱，其特征在于，所述机械臂上设有夹具，所述夹具包括第一夹臂、第二夹臂、气缸和夹具框架，所述第一夹臂、所述第二夹臂和所述气缸安装于所述夹具框架上，所述第一夹臂、所述第二夹臂的连接端分别与所述夹具框架活动连接，所述第一夹臂、所述第二夹臂上靠近连接端处分别与所述气缸的输出轴活动连接，所述第一夹臂与所述第二夹臂对称设置，所述气缸与所述控制箱电连接。

2.根据权利要求1所述的苹果采摘机，其特征在于，所述第一夹臂包括第一传动件、第二传动件、第三传动件和第一限位件，所述气缸安装于所述夹具框架上，所述气缸的输出轴与所述第一传动件的一端转动连接，所述第一传动件的另一端与所述第二传动件下部转动连接，所述第二传动件一端与所述夹具框架转动连接，所述第二传动件另一端与所述第一限位件转动连接，所述第三传动件一端与所述夹具框架转动连接，所述第三传动件另一端与所述第一限位件连接，所述第二夹臂包括第四传动件、第五传动件、第六传动件和第二限位件，所述气缸安装于所述夹具框架上，所述气缸的输出轴与所述第四传动件的一端转动连接，所述第四传动件的另一端与所述第五传动件下部转动连接，所述第五传动件一端与所述夹具框架转动连接，所述第五传动件另一端与所述第二限位件转动连接，所述第六传动件一端与所述夹具框架转动连接，所述第六传动件另一端与所述第二限位件连接，所述第二传动件与所述第五传动件安装于所述第三传动件和第六传动件之间。

3.根据权利要求2所述的苹果采摘机，其特征在于，所述第一限位件的下部与所述第二限位件的下部分别设有挡板。

4.根据权利要求1所述的苹果采摘机，其特征在于，还包括深度相机、输送管道和货箱，所述夹具与所述夹具通过机械臂与所述控制箱连接，所述深度相机安装于所述夹具上，所述深度相机与所述控制箱电连接，所述深度相机头部朝向所述夹具的头部，所述输送管道一端与所述夹具连接，所述输送管道另一端与所述货箱连接，所述货箱与所述控制箱转动连接。

5.根据权利要求4所述的苹果采摘机，其特征在于，还包括移动装置，所述移动装置包括移动平台、电机和多个引导轮胎，所述电机安装于移动平台上，所述移动平台安装于所述控制箱底部，任一所述引导轮胎与所述电机传动连接，所述电机与所述控制箱电连接。

6.根据权利要求5所述的苹果采摘机，其特征在于，还包括承重轮胎，所述承重轮胎安装于所述货箱下部，所述承重轮胎与所述货箱转动连接。

7.根据权利要求4所述的苹果采摘机，其特征在于，所述货箱与所述控制箱铰接。

8.根据权利要求4所述的苹果采摘机，其特征在于，所述货箱侧壁上设有通孔，所述通孔与所述输送管道相适配。

9.根据权利要求4所述的苹果采摘机，其特征在于，所述输送管道内设有保护层。

10.根据权利要求9所述的苹果采摘机，其特征在于，所述保护层的材质为海绵。