[实用新型]一种苹果采摘机

说明书

本实用新型提出了一种苹果采摘机，涉及农用机械的技术领域。包括机械臂和用于控制机械臂的控制箱、夹具、深度相机、输送管道和货箱，夹具与机械臂输出端连接，机械臂输入端与控制箱连接，深度相机安装于夹具上，深度相机与控制箱电连接，深度相机朝向夹具的头部，输送管道一端与夹具连接，输送管道另一端与货箱连接，货箱与控制箱转动连接，利用深度相机对果实进行判断和筛选，再通过输送管道在苹果运输过程中对其进行保护，从而提高摘取的效率，提高摘取苹果的品质。

技术领域

本实用新型涉及农用机械的技术领域，具体而言，涉及一种苹果采摘机。

背景技术

我国作为苹果种植大国，苹果种植面积大，产量大，且多分布在山地，每年都有大量的苹果需要收获，而现有的采摘方式主要通过手工采摘，其存在速度慢、效率低、人工成本高、采摘危险和果实易损伤等问题，特别是苹果在较高或较危险的位置，工作人员不方便对其进行摘取，且在摘取时有的苹果与树枝连接较紧，人工站在梯子上，极容易发生安全事故，而现有的机械摘取还存在夹取时无法夹取紧固，导致苹果脱落，从而使得摘取效率较低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种苹果采摘机，其能够提高摘取的效率，提高摘取苹果的品质。

本实用新型的实施例是这样实现的：

本申请实施例提供一种苹果采摘机，其包括机械臂和用于控制机械臂的控制箱，机械臂上设有夹具，夹具包括第一夹臂、第二夹臂、气缸和夹具框架，第一夹臂、第二夹臂和气缸安装于夹具框架上，第一夹臂、第二夹臂分别与气缸的输出轴转动连接，第一夹臂与第二夹臂对称设置，气缸与控制箱电连接。

在本实用新型的一些实施例中，第一夹臂包括第一传动件、第二传动件、第三传动件和第一限位件，气缸安装于夹具框架上，气缸的输出轴与第一传动件的一端转动连接，第一传动件的另一端与第二传动件下部转动连接，第二传动件一端与夹具框架转动连接，第二传动件另一端与第一限位件转动连接，第三传动件一端与夹具框架转动连接，第三传动件另一端与第一限位件连接，第二夹臂包括第四传动件、第五传动件、第六传动件和第二限位件，气缸安装于夹具框架上，气缸的输出轴与第四传动件的一端转动连接，第四传动件的另一端与第五传动件下部转动连接，第五传动件一端与夹具框架转动连接，第五传动件另一端与第二限位件转动连接，第六传动件一端与夹具框架转动连接，第六传动件另一端与第二限位件连接，第二传动件与第五传动件安装于第三传动件和第六传动件之间。

在本实用新型的一些实施例中，第一限位件的下部与第二限位件的下部分别设有挡板。

在本实用新型的一些实施例中，还包括深度相机、输送管道和货箱，夹具与夹具通过机械臂与控制箱连接，深度相机安装于夹具上，深度相机与控制箱电连接，深度相机头部朝向夹具的头部，输送管道一端与夹具连接，输送管道另一端与货箱连接，货箱与控制箱转动连接。

在本实用新型的一些实施例中，还包括移动装置，移动装置包括移动平台、电机和多个引导轮胎，电机安装于移动平台上，移动平台安装于控制箱底部，任一引导轮胎与电机传动连接，电机与控制箱电连接。

在本实用新型的一些实施例中，还包括承重轮胎，承重轮胎安装于货箱下部，承重轮胎与货箱转动连接。

在本实用新型的一些实施例中，货箱与控制箱铰接。

在本实用新型的一些实施例中，货箱侧壁上设有通孔，通孔与输送管道相适配。

在本实用新型的一些实施例中，输送管道内设有保护层。

在本实用新型的一些实施例中，保护层的材质为海绵。

相对于现有技术，本实用新型的实施例至少具有如下优点或有益效果：