[实用新型]一种线圈抓手

说明书

本实用新型属于工程机械技术领域，具体涉及一种线圈抓手，包括浮动装置和抓手装置，浮动装置包括机器人连接法兰、固定连接板、浮动连接板Ⅰ、浮动连接板Ⅱ和气缸Ⅰ，机器人连接法兰与固定连接板相连，所述固定连接板与所述浮动连接板Ⅰ间连接有线轨滑块组件Ⅰ，所述浮动连接板Ⅰ与所述浮动连接板Ⅱ间连接有线轨滑块组件Ⅱ，线轨滑块组件Ⅰ与线轨滑块组件Ⅱ在空间上呈十字交叉关系，所述固定连接板与浮动连接板Ⅰ间套装有T型结构的气缸连接套，所述气缸Ⅰ的伸缩杆上连接有插销，插销由气缸连接套伸出所述浮动连接板Ⅰ。浮动装置使得抓手装置在抓取线圈的过程中可以在纵向和横向方向滑动，当线圈位置稍有偏差时，抓手装置可以更有效的抓取线圈。

技术领域

本实用新型属于工程机械技术领域，具体涉及一种线圈抓手。

背景技术

线圈在装配过程中由于重量较高，装配精度要求高，普通吊装不适用。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足之处，本实用新型提供一种线圈抓手，包括浮动装置和抓手装置，其中，浮动装置使得抓手装置在抓取线圈的过程中可以在纵向和横向方向滑动，当线圈位置稍有偏差时，抓手装置可以更有效的抓取线圈。

本实用新型是通过如下技术方案实现的：一种线圈抓手，包括浮动装置和抓手装置，所述浮动装置包括机器人连接法兰、固定连接板、浮动连接板Ⅰ、浮动连接板Ⅱ和气缸Ⅰ，所述机器人连接法兰与固定连接板相连，所述固定连接板与所述浮动连接板Ⅰ间连接有线轨滑块组件Ⅰ，所述浮动连接板Ⅰ与所述浮动连接板Ⅱ间连接有线轨滑块组件Ⅱ，线轨滑块组件Ⅰ与线轨滑块组件Ⅱ在空间上呈十字交叉关系，所述固定连接板与浮动连接板Ⅰ间套装有T型结构的气缸连接套，所述气缸Ⅰ的伸缩杆上连接有插销，插销由气缸连接套伸出所述浮动连接板Ⅰ；

所述抓手装置包括抓手支架、气缸Ⅱ和气缸Ⅲ，抓手支架与所述浮动连接板Ⅱ相连，气缸Ⅱ和气缸Ⅲ均绕着抓手支架的圆盘面均匀布置，抓手支架的圆盘面上设有吊杆，吊杆包括吊杆固定杆、吊杆伸缩杆和吊杆弹簧钢珠，所述吊杆伸缩杆套装在吊杆固定杆，吊杆固定杆远离所述气缸Ⅱ的一侧的端部处设有贯穿的钢珠孔，吊杆弹簧钢珠安放在所述钢珠孔与所述吊杆伸缩杆之间，所述吊杆伸缩杆远离所述气缸Ⅱ的一侧的端部处设有配合所述吊杆弹簧钢珠伸出或缩回所述钢珠孔的凹槽，所述气缸Ⅱ的伸缩杆与吊杆伸缩杆相配合，所述气缸Ⅲ上设有顶块Ⅱ。

进一步地，所述浮动连接板Ⅱ上安装有配合插销的插销定位套，当插销伸入插销定位套的销轴孔内时，所述线轨滑块组件Ⅰ与所述线轨滑块组件Ⅱ均被固定。

进一步地，所述气缸Ⅱ的设置数量与所述气缸Ⅲ的设置数量相同，且所述气缸Ⅱ与所述气缸Ⅲ交错均布在所述抓手支架的圆盘面上。

进一步地，所述抓手支架的圆盘面上均匀布置有定位销。

进一步地，所述气缸Ⅱ的伸缩杆上连接有顶块Ⅰ。

本实用新型的有益效果是：浮动装置通过法兰连接在机器人上，抓手装置安装在浮动装置上，使得抓手装置在抓取线圈时有一定的柔性，当线圈位置稍有偏差时，抓手可以更有效的抓取线圈；抓手装置采用了多种气缸配合，通过定位销插入定位孔中，可以更准确的定位进行线圈的抓取；本线圈抓手装配精度高，可靠性强，可以有效的减少劳动力。

附图说明

图1为本实用新型的浮动装置的主视图；

图2为图1的A-A剖视图；

图3为本实用新型的浮动装置的左视图；

图4为本实用新型的抓手装置的主视图；

图5为图4的A-A剖视图；

图6为本实用新型的抓手装置的俯视图；

图7为本实用新型的吊杆的结构示意图；

图8为线圈的结构示意图；