[实用新型]具有球面定位结构的行星减速器

权利要求书

1.具有球面定位结构的行星减速器，其特征在于，包括外壳(1)及设置在所述外壳(1)内的行星减速组件(2)，所述行星减速组件(2)至少包括用于与驱动电机(4)的输出轴连接的一级太阳轮(21)、与所述一级太阳轮(21)相配合的若干一级行星轮(22)、与所述一级行星轮(22)相配合的内齿圈(23)及用于与外部执行系统连接的行星支架(24)，所述一级太阳轮(21)的顶部设置有凸出的第一球面定位部(211)。

2.根据权利要求1所述的具有球面定位结构的行星减速器，其特征在于，所述行星减速组件(2)还包括与所述一级行星轮(22)相配合的二级太阳轮(25)及与所述二级太阳轮(25)相配合的若干二级行星轮(26)，所述二级行星轮(26)与所述内齿圈(23)相配合。

3.根据权利要求2所述的具有球面定位结构的行星减速器，其特征在于，所述二级太阳轮(25)的顶部设置有凸出的第二球面定位部(251)。

4.根据权利要求3所述的具有球面定位结构的行星减速器，其特征在于，所述二级太阳轮(25)和所述一级行星轮(22)安装在第一支架(27)上，所述第一支架(27)上设置有与所述一级行星轮(22)连接的第二连接轴(271)。

5.根据权利要求4所述的具有球面定位结构的行星减速器，其特征在于，所述第一支架(27)的底部中心设置有与所述第一球面定位部(211)相配合的第一圆柱孔(272)，所述行星支架(24)的底部中心设置有与所述第二球面定位部(251)相配合的第二圆柱孔(241)。

6.根据权利要求4所述的具有球面定位结构的行星减速器，其特征在于，所述第一支架(27)与所述二级太阳轮(25)一体成型。

7.根据权利要求2所述的具有球面定位结构的行星减速器，其特征在于，多个所述二级行星轮(26)沿所述行星支架(24)的圆周方向均布，所述行星支架(24)上设置有与所述二级行星轮(26)连接的第一连接轴(242)。

8.根据权利要求1所述的具有球面定位结构的行星减速器，其特征在于，所述外壳(1)上设置有用于所述行星支架(24)与外部执行系统连接的第一避让通孔(11)。

9.根据权利要求1至8中任一权利要求所述的具有球面定位结构的行星减速器，其特征在于，所述外壳(1)靠近所述驱动电机(4)的一端设置有与所述行星减速组件(2)相配合的限位盖(3)，所述限位盖(3)上设置有与所述一级行星轮(22)相配合的第二避让通孔(31)。

10.根据权利要求9所述的具有球面定位结构的行星减速器，其特征在于，所述一级太阳轮(21)的底部设置有第一凸缘(212)，所述第一凸缘(212)的直径大于所述第二避让通孔(31)的直径。