[实用新型]轮式机器人底盘悬挂及驱动系统

权利要求书

1.一种轮式机器人底盘悬挂及驱动系统，其特征在于，所述轮式机器人底盘悬挂及驱动系统包括：

悬挂系统，包括减震组件、上悬臂组件、下悬臂组件、承载组件，所述减震组件、上悬臂组件、下悬臂组件一端固定在底盘车架上，另一端固定在所述承载组件上；

动力系统，包括电机、减速器、减速器支架、第二轴承，所述动力系统通过减速器支架固定在底盘车架上；

传动系统，包括输入轴、万向节、输出轴、法兰盘，所述传动系统一端连接所述动力系统，另一端通过法兰盘连接至底盘轮胎。

2.根据权利要求1所述的轮式机器人底盘悬挂及驱动系统，其特征在于，所述减震组件包括减震器支架、减震器，所述上悬臂组件包括第一上悬臂支架、上悬臂、第二上悬臂支架、上悬臂套筒，所述下悬臂组件包括第一下悬臂支架、第一连接筒、下悬臂、第二连接筒、第二下悬臂支架、下悬臂套筒，所述承载组件包括承载盘、第一轴承。

3.根据权利要求2所述的轮式机器人底盘悬挂及驱动系统，其特征在于，所述减震器一端通过螺栓铰接在减震器支架上，另一端通过螺栓铰接在第二上悬臂支架上，所述减震器支架焊接固定在轮式机器人底盘车架上；所述上悬臂一端通过螺栓铰接在第一上悬臂支架上，另一端通过螺栓铰接在第二上悬臂支架上，所述上悬臂两端与所述螺栓之间穿设有上悬臂套筒，所述第一上悬臂支架焊接固定在轮式机器人底盘车架上，所述第二上悬臂支架焊接固定在所述承载盘上；所述下悬臂一端通过螺纹连接第一连接筒的一端，另一端通过螺纹连接第二连接筒的一端，所述下悬臂两端螺纹旋向相反，所述第一连接筒另一端通过螺栓铰接在第一下悬臂支架上，所述第一连接筒与螺栓之间套设有下悬臂套筒，所述第二连接筒另一端通过螺栓铰接在第二下悬臂支架上，所述第二连接筒与螺栓之间套设有下悬臂套筒，所述第一下悬臂支架焊接固定在轮式机器人底盘车架上，所述第二下悬臂支架焊接固定在所述承载盘上；所述承载盘中心圆孔上套设有第一轴承，所述第一轴承外圈通过过盈配合套设在所述承载盘中心圆孔上。

4.根据权利要求2所述的轮式机器人底盘悬挂及驱动系统，其特征在于，所述减震器支架、第一上悬臂支架、第二上悬臂支架、第一下悬臂支架、第二下悬臂支架的焊接平面相互平行；所述上悬臂组件与下悬臂组件相互平行。

5.根据权利要求1所述的轮式机器人底盘悬挂及驱动系统，其特征在于，所述电机通过螺栓与所述减速器固定，所述电机的输出轴套设在所述减速器的输入轴上，并通过平键传递电机的扭矩，所述减速器通过螺栓与所述减速器支架固定，所述减速器支架通过螺栓固定在轮式机器人底盘车架上，所述第二轴承外圈通过过盈配合套设在所述减速器支架中心圆孔上，所述减速器输出轴与所述第二轴承同心。

6.根据权利要求1所述的轮式机器人底盘悬挂及驱动系统，其特征在于，所述输入轴一端套设在所述第二轴承上并与减速器输出轴通过平键连接，所述输入轴的另一端连接所述万向节的一端，所述万向节的另一端连接输出轴的一端，所述输出轴另一端通过平键传递扭矩到所述法兰盘上，所述法兰盘与轮胎通过螺栓相连，从而将所述电机的扭矩传递至轮胎上。