[实用新型]轮式机器人底盘悬挂及驱动系统

说明书

本申请公开了一种轮式机器人底盘悬挂及驱动系统，包括悬挂系统、动力系统、传动系统。所述悬挂系统包括减震组件、上悬臂组件、下悬臂组件、承载组件，所述减震组件、上悬臂组件、下悬臂组件一端固定在底盘车架上，另一端固定在承载组件上，所述悬挂系统用于支撑底盘并吸收不平路面带来的震动。所述动力系统包括电机、减速器、减速器支架、第二轴承，所述动力系统通过减速器支架固定在底盘车架上，所述动力系统用于输出转动力矩。所述传动系统包括输入轴、万向节、输出轴、法兰盘，所述传动系统一端连接所述动力系统，另一端连接底盘轮胎，用于将所述动力系统的力矩传递至轮胎。所述轮式机器人底盘悬挂及驱动系统结构简单，通用性强，稳定性好。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种轮式机器人底盘悬挂及驱动系统。

背景技术

轮式机器人正逐步应用于各种民事、军事以及工业生产等各个领域，例如园区巡逻、最后一公里快递配送等场景。轮式机器人完成上述工作对底盘性能有着极高的要求，轮式机器人底盘通常包括悬挂系统、驱动系统等。悬挂系统用于支撑轮式机器人并吸收不平路面带来的震动，悬挂系统性能决定了轮式机器人移动的平稳性，驱动系统为轮式机器人移动提供驱动力。研发一种结构简单、通用性强、稳定性好的轮式机器人底盘悬挂及驱动系统对机器人的广泛应用具有较大价值。

发明内容

本申请的目的是提供一种轮式机器人底盘悬挂及驱动系统，所述轮式机器人底盘悬挂及驱动系统结构简单，通用性强，稳定性好，可广泛应用于多种轮式机器人底盘。

为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

一种轮式机器人底盘悬挂及驱动系统，包括：悬挂系统、动力系统、传动系统。

所述悬挂系统包括减震组件、上悬臂组件、下悬臂组件、承载组件，所述减震组件包括减震器支架、减震器，所述上悬臂组件包括第一上悬臂支架、上悬臂、第二上悬臂支架、上悬臂套筒，所述下悬臂组件包括第一下悬臂支架、第一连接筒、下悬臂、第二连接筒、第二下悬臂支架、下悬臂套筒，所述承载组件包括承载盘、第一轴承。

进一步地，所述减震器一端通过螺栓铰接在减震器支架上，另一端通过螺栓铰接在第二上悬臂支架上，所述减震器支架焊接固定在轮式机器人底盘车架上；所述上悬臂一端通过螺栓铰接在第一上悬臂支架上，另一端通过螺栓铰接在第二上悬臂支架上，所述上悬臂两端与所述螺栓之间穿设有上悬臂套筒，所述第一上悬臂支架焊接固定在轮式机器人底盘车架上，所述第二上悬臂支架焊接固定在所述承载盘上；所述下悬臂一端通过螺纹连接第一连接筒的一端，另一端通过螺纹连接第二连接筒的一端，所述下悬臂两端螺纹旋向相反，所述第一连接筒另一端通过螺栓铰接在第一下悬臂支架上，所述第一连接筒与螺栓之间套设有下悬臂套筒，所述第二连接筒另一端通过螺栓铰接在第二下悬臂支架上，所述第二连接筒与螺栓之间套设有下悬臂套筒，所述第一下悬臂支架焊接固定在轮式机器人底盘车架上，所述第二下悬臂支架焊接固定在所述承载盘上；所述承载盘中心圆孔上套设有第一轴承，所述第一轴承外圈通过过盈配合套设在所述承载盘中心圆孔上。

进一步地，所述减震器支架、第一上悬臂支架、第二上悬臂支架、第一下悬臂支架、第二下悬臂支架的焊接平面相互平行；所述上悬臂组件与下悬臂组件相互平行。

所述动力系统包括电机、减速器、减速器支架、第二轴承。

进一步地，所述电机通过螺栓与所述减速器固定，所述电机的输出轴套设在所述减速器的输入轴上，并通过平键传递电机的扭矩。所述减速器通过螺栓与所述减速器支架固定，所述减速器支架通过螺栓固定在轮式机器人底盘车架上，所述第二轴承外圈通过过盈配合套设在所述减速器支架中心圆孔上，所述减速器输出轴与所述第二轴承同心。

所述传动系统包括输入轴、万向节、输出轴、法兰盘。