[实用新型]一种炮泥夹具

权利要求书

1.一种炮泥夹具，其特征在于：包括用于外接机械臂的连接法兰，用于夹取炮泥的炮泥夹取单元，以及连接炮泥夹取单元与连接法兰的连接筒；所述连接筒上连接有用于与更换铁钎夹具可拆卸连接的连接件，且连接件位于连接法兰与炮泥夹取单元之间。

2.如权利要求1所述的一种炮泥夹具，其特征在于：所述炮泥夹取单元包括炮泥夹爪、中间筒体和油缸，所述油缸的活塞杆头部置于中间筒体内，且中间筒体的上端与油缸固定连接，所述油缸的活塞杆头部上连接有连接套环，所述炮泥夹爪通过连杆与连接套环连接，且所述炮泥夹爪位于中间筒体底端外部。

3.如权利要求2所述的一种炮泥夹具，其特征在于：所述炮泥夹爪有三个，且三个炮泥夹爪沿中间筒体周向等间距分布。

4.如权利要求2所述的一种炮泥夹具，其特征在于：所述炮泥夹爪的底端尖细且带锥度，炮泥夹爪的顶端具有与连杆铰接的摆动铰点和驱动铰点。

5.如权利要求1所述的一种炮泥夹具，其特征在于：还包括炮泥检测定位单元，所述炮泥检测定位单元包括对散乱堆放的炮泥进行激光三维扫描的三维激光扫描器，以及用于分析该激光三维扫描图像确定炮泥夹取点的图像处理器。

6.如权利要求1所述的一种炮泥夹具，其特征在于：所述连接件为过渡法兰，所述连接筒同轴贯穿过渡法兰中心。

7.如权利要求6所述的一种炮泥夹具，其特征在于：所述过渡法兰下表面的连接筒外侧部分设有用于套接安装更换铁钎夹具的凹槽，且凹槽侧壁设有与更换铁钎夹具可拆卸连接的螺纹。

8.如权利要求6所述的一种炮泥夹具，其特征在于：所述过渡法兰上设有用于锁紧更换铁钎夹具的锁紧插销。