[实用新型]一种液力柔性机械手

权利要求书

1.一种液力柔性机械手，其特征在于，包括若干柔性变形组件（1）、若干支撑组件（2）和若干连接组件（3），所述柔性变形组件（1）具有进排液口（12），所述柔性变形组件（1）通过所述连接组件（3）固定连接所述支撑组件（2），所述支撑组件（2）随所述柔性变形组件（1）的承压变形而弯曲。

2.根据权利要求1所述的液力柔性机械手，其特征在于，所述柔性变形组件（1）包括可膨胀的内囊（11），所述内囊（11）上设置所述进排液口（12），所述内囊（11）的外部设置有由纤维编织而成的套管，所述内囊（11）通过橡胶与所述套管复合在一起。

3.根据权利要求2所述的液力柔性机械手，其特征在于，所述内囊（11）呈直筒形、葫芦形或具有节状突起的形状。

4.根据权利要求1所述的液力柔性机械手，其特征在于，所述支撑组件（2）为软轴、链条或弯节，所述软轴为传动软轴或编织钢丝绳，所述弯节包括至少两根连杆，相邻两根所述连杆通过铰接轴或万向节相互连接。

5.根据权利要求1所述的液力柔性机械手，其特征在于，所述连接组件（3）包括至少两块连接板，所述连接板分别固定连接所述柔性变形组件（1）与所述支撑组件（2），所述连接板由一整块板材制成或由多块板材拼接而成。

6.根据权利要求5所述的液力柔性机械手，其特征在于，还包括支架（4），所述柔性变形组件（1）通过一块所述连接板固定连接在所述支架（4）上。