[实用新型]一种液力柔性机械手

说明书

本实用新型公开了一种液力柔性机械手，包括若干柔性变形组件、若干支撑组件和若干连接组件，所述柔性变形组件具有进排液口，所述柔性变形组件通过所述连接组件固定连接所述支撑组件，所述支撑组件随所述柔性变形组件的承压变形而弯曲。本实用新型的有益效果：通过柔性变形组件和支撑组件可实现弯曲动作，具有重量轻、承载大、可多路径动作、易于控制的优点，可取代液压缸驱动的机械手、气动机械手以及常规液力机械手。

技术领域

本实用新型涉及机械手的技术领域，具体来说，涉及一种液力柔性机械手。

背景技术

目前市场上面的液力机械手主要以液压油缸，作为执行部件，由于液压缸的结构复杂，部件较多，导致自身重量无法做的很轻，同时其主要以直线运动为主。而一些柔性机械手通常也为直线运动为主，不能进行自我弯曲动作。而气动机械手虽然可以进行弯曲动作，但是由于气压安全和设备成熟度方面的限制，一般使用压力都低于1Mpa，而采用液力驱动的柔性机械手则没有这方面的限制。随着社会的进步，市场迫切需求重量轻、承载大、可多路径动作、易于控制的机械手来完成更多的工作。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

针对相关技术中的上述技术问题，本实用新型提出一种液力柔性机械手，具有重量轻、可伸缩、可弯曲、承载大、制作简单等优点，可取代液压缸驱动的机械手、气动机械手以及常规液力机械手。

为实现上述技术目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种液力柔性机械手，包括若干柔性变形组件、若干支撑组件和若干连接组件，所述柔性变形组件具有进排液口，所述柔性变形组件通过所述连接组件固定连接所述支撑组件，所述支撑组件随所述柔性变形组件的承压变形而弯曲。

进一步地，所述柔性变形组件包括可膨胀的内囊，所述内囊上设置所述进排液口，所述内囊的外部设置有由纤维编织而成的套管，所述内囊通过橡胶或高分子材料与所述套管复合在一起。

进一步地，所述内囊呈直筒形、葫芦形或具有节状突起的形状。

进一步地，所述支撑组件为软轴、链条或弯节，所述软轴为传动软轴或编织钢丝绳，所述弯节包括至少两根连杆，相邻两根所述连杆通过铰接轴或万向节相互连接。

进一步地，所述连接组件包括至少两块连接板，所述连接板分别固定连接所述柔性变形组件与所述支撑组件，所述连接板由一整块板材制成或由多块板材拼接而成。

进一步地，还包括支架，所述柔性变形组件通过一块所述连接板固定连接在所述支架上。

本实用新型还提供了一种液力柔性机械手的加工方法，包括柔性变形组件加工方法、支撑组件加工方法和连接组件加工方法，所述柔性变形组件加工方法包括以下步骤：

S1加工制作出可膨胀的内囊；

S2在所述内囊的外部通过纤维编织的方式加工制作出套管，所述纤维编织的方式为交叉编织方式、钩针编织方式或在线编织方式；

S3采用橡胶硫化工艺、聚氨酯浇注工艺或机械挤出包覆工艺将所述内囊与所述套管复合在一起；以及

S4去毛刺并裁剪成需要的长度后，完成柔性变形组件的加工；

所述连接组件加工方法包括以下步骤：

S1将金属板材机加工制成多块连接板，每块所述连接板由一整块所述金属板材加工制成或由多块所述金属板材机加工成型后拼接制成；以及

S2将所述连接板间隔排布的固定连接在所述柔性变形组件上，完成连接组件的加工；

所述支撑组件加工方法包括软轴加工方法或弯节加工方法，所述软轴加工方法包括以下步骤：