[实用新型]一种泊车AGV的承载托盘升举与固定装置

说明书

本实用新型公开的一种泊车AGV的承载托盘升举与固定装置，包括AGV底盘结构、升降机结构、电磁滑块升降模组结构、托盘结构；升降机结构设置在AGV底盘结构上，用于升降托盘结构；电磁滑块升降模组结构设置在AGV底盘结构上；升降机结构与电磁滑块升降模组结构连接；在升举时，托盘结构通过电磁滑块升降模组结构与AGV底盘结构连接，电磁滑块升降模组结构用于吸附托盘结构并使得托盘结构整体固定；本实用新型一个一种应用于泊车AGV的对定位精度要求低且可以背负大重量负载进行爬坡的升举与固定结构，同时其结构承载能力强，爬坡能力强，适用范围广。

技术领域

本实用新型涉及自动泊车AGV的研究领域，特别涉及一种泊车AGV的承载托盘升举与固定装置。

背景技术

现有技术中，自动泊车AGV还是如工业AGV一般只能在水平面进行搬运，只能应用于仅有一层的停车场，对于两层甚至多层的停车场无法快速适用，需要对停车场进行改造，费用投入巨大，实施困难。故需要设计一种可以进行爬坡的自动泊车AGV，实现可快读导入，避免大成本改造停车场。

目前现有的AGV对承载托盘的固定多采用机械固定方式，主要有两种：第一种，AGV上有夹紧机构，夹紧固定托盘避免串动；第二种，AGV上有销轴销钉类机械定位件，升举托盘时与托盘结构进行机械配合，达到固定效果。

现有的AGV对托盘的升举与固定结构存在以下缺点：

一、需AGV与承载托盘间有较高定位精度，对感知控制精度及失误率要求太高，成功率的降低，导致可靠性大大降低；

二、不可爬坡。机械固定的夹紧机构为了运动灵活一般设计小巧，仅能实现限位作用，其承载能力太弱，当负载重量较大时，爬坡的时候无法承受负载的滑坡力。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种泊车AGV的承载托盘升举与固定装置，应用于泊车AGV的对定位精度要求低且可以背负大重量负载进行爬坡的升举与固定结构。

本实用新型的目的通过以下的技术方案实现：

一种泊车AGV的承载托盘升举与固定装置，包括AGV底盘结构、升降机结构、电磁滑块升降模组结构、托盘结构；升降机结构设置在AGV底盘结构上，用于升降托盘结构；电磁滑块升降模组结构设置在AGV底盘结构上；升降机结构与电磁滑块升降模组结构连接；在升举时，托盘结构通过电磁滑块升降模组结构与AGV底盘结构连接，电磁滑块升降模组结构用于吸附托盘结构并使得托盘结构整体固定。

进一步地，所述升降机结构包括K个升降机、K个法兰盘、同步转轴、电机；其中，电机设置在同步转轴上，第一升降机和第二升降机分别设置在同步转轴两端，每个升降机设有法兰盘。

进一步地，所述K≥2。

进一步地，所述电磁滑块升降模组结构有L个电磁滑块升降模组，其中，两个电磁滑块升降模组为一组，同一组的电磁滑块升降模组通过连杆连接。

进一步地，所述电磁滑块升降模组包括连接角筋、承载导轨、导轨固定件、滑块、电磁铁、磁铁固定件；电磁铁安装在磁铁固定件上，并通过连杆与滑块进行刚性连接；滑块安装在承载导轨上，承载导轨通过导轨固定件与连接角筋刚性连接；连接角筋与机架刚性连接。

进一步地，所述升降机结构通过连杆与电磁滑块升降模组结构连接，使得同一组的电磁滑块升降模组分别设置在升降机结构两端。

进一步地，所述L≥4。

进一步地，所述AGV底盘结构为长方体焊接机架，通过边角设置的车轮接触地面，所述长方体焊接机架设有若干条横杆，其中第一横杆和第三横杆用于固定电磁滑块升降模组结构，第二横杆用于固定升降机结构，向上承受由托盘结构通过升降机结构传递下来的重力。