[实用新型]抓放装置

权利要求书

1.一种抓放装置，其用于抓放物品，所述物品具有供抓取的柱状抓取部，其特征在于，包括：

抓取筒，所述抓取筒沿周向具有至少两个弹性夹持部，各所述弹性夹持部共同围成用于夹持物品的夹持空间，在所述弹性夹持部受径向挤压时，夹持空间径向收缩或者扩张；

顶出机构，用于将已抓取物品顶出所述抓取筒；

抓取时，所述抓取筒与物品轴向相对运动，柱状抓取部沿轴向挤入抓取筒的夹持空间，所述弹性夹持部产生径向弹性变形将物品夹紧；物品被顶出抓取筒后，所述弹性夹持部复位。

2.根据权利要求1所述的抓放装置，其特征在于：所述夹持空间的入口处具有便于物品挤入的导向面。

3.根据权利要求1所述的抓放装置，其特征在于：

所述顶出机构包括用于向所述柱状抓取部施加顶出力的顶出件和用于提供所述顶出件的顶出动力的顶出动力机构，所述顶出件为伸入所述抓取筒的顶出杆；抓取时，所述夹持空间扩张；

或

所述顶出机构包括用于向所述抓取筒施加顶出力的顶出件和用于提供所述顶出件的顶出动力的顶出动力机构，所述抓放装置还包括具有抓取筒安装孔的抓取筒安装件，所述抓取筒可沿轴向移动的设置在所述抓取筒安装孔内，且所述抓取筒的弹性夹持部伸出所述抓取筒安装孔；抓取时，所述弹性夹持部在所述柱状抓取部的推挤下全部或部分挤入所述抓取筒安装孔内。

4.根据权利要求3所述的抓放装置，其特征在于：所述夹持空间通过扩张夹紧所述柱状抓取部，所述顶出件安装在所述抓取筒上，所述顶出件上设置有防止所述顶出件掉出所述抓取筒的限位部，所述限位部凸设在所述顶出杆的外壁上，且所述限位部用于挡在处于抓取筒上背离被抓取物品的一端；

或

所述夹持空间通过收缩夹紧所述柱状抓取部，所述抓取筒上设置有防止所述抓取筒掉出所述抓取筒安装孔的限位部，所述限位部凸设在所述抓取筒的外壁上，且所述限位部用于挡在所述抓取筒安装件上背离被抓取物品的一端。

5.根据权利要求3～4中任一项所述的抓放装置，其特征在于：所述物品为容器，所述抓放装置还包括：

基座；

移动座，所述移动座设置在所述基座上，所述抓取筒设置在所述移动座上；

移动座驱动机构，其用于带动所述移动座沿抓取筒的轴向移动，所述移动座驱动机构设置在所述基座和所述移动座之间；及

混匀机构，其用于带动所述抓取筒回转，所述混匀机构安装在所述移动座上；

其中，所述顶出机构安装在所述移动座上或所述基座上。

6.根据权利要求5所述的抓放装置，其特征在于，所述混匀机构包括安装在所述移动座上的混匀电机、与所述混匀电机连接的主动轮及在所述主动轮的带动下转动的从动轮，所述从动轮用于带动所述抓取筒回转，所述从动轮与所述抓取筒同轴设置。

7.根据权利要求6所述的抓放装置，其特征在于：

所述夹持空间通过扩张夹紧所述柱状抓取部，所述从动轮套在所述抓取筒外，所述抓取筒和所述从动轮之间设置有第一传扭结构，所述顶出件与所述抓取筒之间设置有避让槽，所述避让槽的轴向位置与所述从动轮的轴向位置对应；

或

所述夹持空间通过收缩夹紧所述柱状抓取部，所述抓取筒安装件为抓取筒安装套，所述从动轮套在所述抓取筒安装套外，所述抓取筒安装套和所述从动轮之间设置有第一传扭结构，所述抓取筒与所述抓取筒安装套之间设置有避让槽，所述避让槽的轴向位置与所述从动轮的轴向位置对应。

8.根据权利要求5所述的抓放装置，其特征在于：所述顶出动力机构包括：

动力原件，其用于提供轴向的直线动力；

导向座，其安装在所述动力原件上，

动力输出件，所述动力输出件可沿轴向滑动的设置在所述导向座上；及

缓冲弹性件，其抵在所述导向座和所述动力输出件之间；

当所述顶出件设置在所述抓取筒上时，所述动力输出件推动所述顶出件向被抓物品移动；当所述顶出件设置在所述顶出动力机构上时，所述动力输出件为所述顶出件。