[实用新型]抓放装置

说明书

本实用新型公开了一种抓放装置，其用于抓放物品，该物品具有供抓取的柱状抓取部，该抓放装置包括抓取筒和顶出机构，抓取筒沿周向具有至少两个弹性夹持部，各弹性夹持部共同围成用于夹持物品的夹持空间，在所述弹性夹持部受径向挤压时，夹持空间径向收缩或者扩张；顶出机构用于将已抓取物品顶出所述抓取筒；抓取时，所述抓取筒与物品轴向相对运动，柱状抓取部沿轴向挤入抓取筒的夹持空间，所述弹性夹持部产生径向弹性变形将物品夹紧；物品被顶出抓取筒后，所述弹性夹持部复位。本实用新型的反应杯抓放装置，抓取部位的结构更紧凑，在长期使用磨损后仍能靠的抓取物品，且对加工精度的要求较低。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械，尤其涉及一种抓放装置。

背景技术

抓放装置主要包括抓取组件及用于驱动抓取组件移动至目标位置的位移机构，现有抓取组件通常包括两个或两个以上的可移动的爪头，抓取反应杯时，通过驱使各个爪头相互靠拢的移动来抓取物品，通过驱使各爪头相互远离的移动来松开物品。

现有的抓取组件中，由于各个爪头都需要往复移动，爪头移动需要占用较大空间，导致整个抓取组件不够紧凑；并且当被抓取的物品为反应杯时，为了可靠的抓取反应杯，控制爪头靠拢或远离的结构的加工精度要求较高，导致成本较，另外，长期运行引起的磨损可能会导致爪杯不稳，发生掉杯状况。

发明内容

本实用新型的主要目的提供一种抓放装置，以减少抓取部位占用的空间，更可靠的抓取物品，并降低加工精度要求。

为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型技术方案如下：

一种抓放装置，其用于抓放物品，所述物品具有供抓取的柱状抓取部，该抓放装置包括：

抓取筒，所述抓取筒沿周向具有至少两个弹性夹持部，各所述弹性夹持部共同围成用于夹持物品的夹持空间，在所述弹性夹持部受径向挤压时，夹持空间径向收缩或者扩张；

顶出机构，用于将已抓取物品顶出所述抓取筒；

抓取时，所述抓取筒与物品轴向相对运动，柱状抓取部沿轴向挤入抓取筒的夹持空间，所述弹性夹持部产生径向弹性变形将物品夹紧；物品被顶出抓取筒后，所述弹性夹持部复位。

可选的，所述夹持空间的入口处具有便于物品挤入的导向面。

可选的，所述顶出机构包括用于向所述柱状抓取部施加顶出力的顶出件和用于提供所述顶出件的顶出动力的顶出动力机构，所述顶出件为伸入所述抓取筒的顶出杆；抓取时，所述夹持空间扩张；

或

所述顶出机构包括用于向所述抓取筒施加顶出力的顶出件和用于提供所述顶出件的顶出动力的顶出动力机构，所述抓放装置还包括具有抓取筒安装孔的抓取筒安装件，所述抓取筒可沿轴向移动的设置在所述抓取筒安装孔内，且所述抓取筒的弹性夹持部伸出所述抓取筒安装孔；抓取时，所述弹性夹持部在所述柱状抓取部的推挤下全部或部分挤入所述抓取筒安装孔内。

可选的，所述夹持空间通过扩张夹紧所述柱状抓取部，所述顶出件安装在所述抓取筒上，所述顶出件上设置有防止所述顶出件掉出所述抓取筒的限位部，所述限位部凸设在所述顶出杆的外壁上，且所述限位部用于挡在处于抓取筒上背离被抓取物品的一端；

或

所述夹持空间通过收缩夹紧所述柱状抓取部，所述抓取筒上设置有防止所述抓取筒掉出所述抓取筒安装孔的限位部，所述限位部凸设在所述抓取筒的外壁上，且所述限位部用于挡在所述抓取筒安装件上背离被抓取物品的一端。

可选的，所述物品为容器，所述抓放装置还包括：

基座；

移动座，所述移动座设置在所述基座上，所述抓取筒设置在所述移动座上；