[实用新型]用于协作机器人的控制柜及协作机器人

说明书

本实用新型提供了一种用于协作机器人的控制柜及协作机器人，控制柜包括柜体，柜体的两相对侧板上设置有散热机构；位于散热机构形成的散热通道上，在柜体内设置有主控制器、安全控制器和电源机构，主控制器与安全控制器和电源机构连接；柜体内还设置有从站板，从站板对应的柜体外侧设置有拓展面板；安全控制器与从站板和拓展面板连接，拓展面板还与主控制器连接。本实用新型中通过设置电源管理板，能够对各模块进行上电逻辑控制、供电监控、供电分配，当存在短路、过流等风险时，不会产生人身伤害或设备损坏；本实用新型中通过设置安全控制器，能够确保单一故障发生时不会丧失安全功能，从而提高协作机器人的安全等级。

技术领域

本实用新型属于机器人控制技术领域，具体涉及一种用于协作机器人的控制柜及协作机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断进步，协作机器人已经成为工业机器人发展的新方向。协作机器人具有模块化、轻量化、安全可靠、可以快速部署等特点。控制柜作为协作机器人的组件之一，其电源的选配、电气件的布置、结构件的设计等直接关系到控制柜电气功能的实现，以及整机的振动、散热效果、IP防护等级、电磁干扰、安装维修便易性等。协作机器人的控制柜，需要具备能快速部署、散热性能良好且安全等级高的特点才能满足现在具体的应用场景对于协作机器人的要求。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本实用新型提供了一种用于协作机器人的控制柜及协作机器人。

根据本实用新型实施例的第一方面，本实用新型提供了一种用于协作机器人的控制柜，其特征在于，包括柜体，所述柜体的两相对侧板上设置有散热机构；

位于所述散热机构形成的散热通道上，在所述柜体内设置有主控制器、安全控制器和电源机构，所述主控制器与所述安全控制器和电源机构连接；

所述柜体内还设置有从站板，所述从站板对应的所述柜体外侧设置有拓展面板；

所述安全控制器与所述从站板和拓展面板连接，所述拓展面板还与所述主控制器连接。

上述用于协作机器人的控制柜中，所述散热机构包括滤网组件和风扇，所述滤网组件用于过滤进入所述柜体内的空气，所述风扇用于加速所述柜体内的空气流动。

进一步地，所述风扇的转速能够根据所述柜体内的温度进行调节。

上述用于协作机器人的控制柜中，所述电源机构包括电源管理板和电源模块，所述电源管理板用于实现所述主控制器、安全控制器、从站板和拓展面板上电的逻辑控制、供电监控和供电分配，所述电源管理板还用于对输入的交流电进行断电检测；所述电源模块用于为所述主控制器、安全控制器、从站板和拓展面板提供工作电压。

上述用于协作机器人的控制柜中，所述主控制器中还设置有无线通信模块，外部示教器通过所述无线通信模块与所述主控器进行通信。

上述用于协作机器人的控制柜中，所述安全控制器中设置有两个独立的控制通道，以对安全信号具备冗余性。

上述用于协作机器人的控制柜中，所述从站板包括普通IO输入输出模块、模拟量IO输入输出模块、安全IO输入输出模块、EtherCAT通讯模块、RS485通讯模块和CAN通讯模块。

上述用于协作机器人的控制柜中，所述拓展面板上设置有扩展接口，所述扩展接口为所述控制柜与协作机器人本体之间进行供电和通讯连接的接口以及外部IO拓展接口。

进一步地，所述扩展面板包括第一面板、第二面板和第三面板；所述第一面板和/或第二面板上设置有用于控制柜接口功能的拓展及转换的所述扩展接口；所述第三面板上设置有与所述从站板连接的外部IO拓展接口。

进一步地，所述拓展接口包括功能拓展接口、协作机器人本体接口、示教器接口、热插拔接口、WiFi通信模块的天线接口、控制柜急停按钮、USB接口、DVI-D接口、上电按钮、主开关以及供电输入接口。