[实用新型]一种龙门式纸箱码垛机械手用末端装置

说明书

本实用新型公开了一种龙门式纸箱码垛机械手用末端装置，涉及工业机器人领域。主要包括大舵机、连接件、托板、支架、肋板、连接板、驱动电机、挡板、小滚轮、小舵机、小轴承座、挡杆。该装置应用于龙门式码垛机械手的执行末端，其工作时需要利用相应的纸箱位置约束装置将纸箱平稳的推送到该装置中。该装置采用小滚轮可以减少摩擦，避免了对柔软纸箱的挤压和损伤。

技术领域

本实用新型属于工业机器人领域，具体涉及一种龙门式纸箱码垛机械手用末端装置。

背景技术

码垛是工业机器人的主要功能之一，根据码放货物的种类不同，所使用的码垛机器人的执行末端也不同。其中纸箱是码放货物中较常见的一种，因为纸箱本身比较柔软，在码放纸箱的过程中纸箱容易受到挤压而产生变形，甚至会对纸箱内部的货物造成损坏，所以吸盘式和按压式的机械手很难应用于纸箱货物。一般来说货叉式的机械手不会对纸箱产生挤压，它是在传送带上从纸箱底部将纸箱托起实现运输和码放，但是货叉式的机械手在码放货物的时候，货叉与纸箱有摩擦，可能会造成码放位置不够准确；如果是高层码垛，可能会导致货物重心不稳，造成坍塌。

发明内容

本实用新型针对上述问题，提供了一种龙门式纸箱码垛机械手用末端装置。该装置主要包括大舵机、连接件、托板、支架、肋板、连接板、驱动电机、挡板、小滚轮、小舵机、小轴承座、挡杆，所述肋板安装在支架上，所述挡板安装在支架上。

优选的，所述大舵机安装在支架上，所述小轴承座安装在支架上，所述小滚轮安装在托板上，所述托板安装在小轴承座上，托板通过连接件与大舵机连接，实现大舵机驱动托板转动。

优选的，所述支架与连接板连接，所述驱动电机安装在连接板上，以驱动支架转动。

优选的，所述小舵机安装在支架上，所述挡杆与小舵机连接，实现小舵机驱动挡杆转动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该装置没有施加压力的抓手机构，而是采用小滚轮，减少了摩擦，避免了对柔软纸箱的挤压和损伤。

附图说明

构成本申请的一部分的附图提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其他特征、优点和目的变得更加清晰，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定，在附图中。

图1是本实用新型的示意图。

图2是本实用新型的正视图。

图3是本实用新型的轴侧图。

图4是本实用新型的右视图。

图5是纸箱位置约束装置的示意图。

图6是纸箱位置约束装置的轴侧图。

图7是传送带末端的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本实用新型及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。