[实用新型]往复运动装置及具有其的机械手装置

权利要求书

1.一种往复运动装置，其特征在于，包括电机，与所述电机传动连接的减速器，以及与所述减速器传动连接的往复运动元件；

所述往复运动装置还包括固定件及弹性件，所述弹性件的一端连接固定件，另一端连接往复运动元件；

所述电机驱动所述减速器，以带动所述往复运动元件自初始位置到终点位置之间沿第一方向运动和第二方向运动，所述第一方向与所述第二方向相反；

所述往复运动元件在初始位置时，所述弹性件施加给所述往复运动元件朝向第二方向的弹性力。

2.根据权利要求1所述的往复运动装置，其特征在于，所述弹性件为拉簧。

3.根据权利要求2所述的往复运动装置，其特征在于，所述拉簧的延伸轴线与所述往复运动的平面平行。

4.根据权利要求1所述的往复运动装置，其特征在于，所述往复运动元件为转盘，所述转盘上设有定位柱，所述弹性件的一端连接所述定位柱；

所述转盘沿第一方向旋转时，所述定位柱带动所述弹性件运动，以使所述弹性件施加给所述往复运动元件的弹性力逐渐增大。

5.根据权利要求1所述的往复运动装置，其特征在于，所述往复运动装置还包括基座，安装于所述基座的升降驱动件以及升降平台，所述升降驱动件驱动所述升降平台沿竖直方向运动；

所述往复运动元件设于所述升降平台上方，并跟随所述升降平台沿竖直方向运动；

所述固定件为沿竖直方向设置的导杆，所述导杆安装于所述基座并突出于所述升降平台设置，所述升降驱动件驱动所述升降平台沿所述导杆上下移动，所述弹性件的一端连接所述导杆的上端，另一端连接所述往复运动装置。

6.根据权利要求5所述的往复运动装置，其特征在于，所述升降驱动件为气缸。

7.根据权利要求5所述的往复运动装置，其特征在于，所述往复运动装置包括多个导杆，所述弹性件可选择地连接于其中一个导杆的上端。

8.根据权利要求5所述的往复运动装置，其特征在于，所述往复运动装置还包括与所述升降平台固定连接的轴承，所述电机及减速器通过所述轴承与所述升降平台固定连接。

9.根据权利要求1所述的往复运动装置，其特征在于，所述往复运动元件上连接有用于抓取物品的夹具，所述夹具的有效运动方向为第一方向。

10.一种机械手装置，其特征在于，包括如权利要求1-8之一所述的往复运动装置，所述往复运动元件上连接有抓手，所述抓手的有效运动方向为第一方向。