[实用新型]往复运动装置及具有其的机械手装置

说明书

本实用新型公开了一种往复运动装置及机械手装置，所述往复运动装置包括电机，与所述电机传动连接的减速器，以及与所述减速器传动连接的往复运动元件；所述往复运动装置还包括固定件及弹性件，所述弹性件的一端连接固定件，另一端连接往复运动元件；所述电机驱动所述减速器，以带动所述往复运动元件自初始位置到终点位置之间沿第一方向运动和第二方向运动，所述第一方向与所述第二方向相反；所述往复运动元件在初始位置时，所述弹性件施加给所述往复运动元件朝向第二方向的弹性力。本实用新型的往复运动装置，可消除结构间隙，提高了装置整体的精度。并且该往复运动装置结构简单，不会增加整个机构的运行步骤，从而效率高而成本较低。

技术领域

本实用新型涉及机械设备领域，尤其涉及一种往复运动装置及具有其的机械手装置。

背景技术

目前，由于在机械设计中用到的许多往复运动装置，因电机及减速器的精度问题，大多会存在一个间隙的问题，对于回转半径小的结构可能影响不大，但是对于回转半径大的结构，一个小的回转间隙在末端会成倍得增加，导致结构整体精度下降。

现有技术中有一种消除间隙的方法，是利用传感器，在回转过程中使用传感器多次寻找原点。而这样做的成本较高，并且会增加整个机构的运行步骤，影响产品生产的节拍，效率较低。

因此，需要一种简单且有效的结构来消除回转间隙。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种往复运动装置。

为实现上述实用新型目的，本实用新型一实施方式提供一种往复运动装置，包括电机，与所述电机传动连接的减速器，以及与所述减速器传动连接的往复运动元件；所述往复运动装置还包括固定件及弹性件，所述弹性件的一端连接固定件，另一端连接往复运动元件；所述电机驱动所述减速器，以带动所述往复运动元件自初始位置到终点位置之间沿第一方向运动和第二方向运动，所述第一方向与所述第二方向相反；所述往复运动元件在初始位置时，所述弹性件施加给所述往复运动元件朝向第二方向的弹性力。

作为本实用新型的进一步改进，所述弹性件为拉簧。

作为本实用新型的进一步改进，所述拉簧的延伸轴线与所述往复运动的平面平行。

作为本实用新型的进一步改进，所述往复运动元件为转盘，所述转盘上设有定位柱，所述弹性件的一端连接所述定位柱；

所述转盘沿第一方向旋转时，所述定位柱带动所述弹性件运动，以使所述弹性件施加给所述往复运动元件的弹性力逐渐增大。

作为本实用新型的进一步改进，所述往复运动装置还包括基座，安装于所述基座的升降驱动件以及升降平台，所述升降驱动件驱动所述升降平台沿竖直方向运动；所述往复运动元件设于所述升降平台上方，并跟随所述升降平台沿竖直方向运动；所述固定件为沿竖直方向设置的导杆，所述导杆安装于所述基座并突出于所述升降平台设置，所述升降驱动件驱动所述升降平台沿所述导杆上下移动，所述弹性件的一端连接所述导杆的上端，另一端连接所述往复运动装置。

作为本实用新型的进一步改进，所述升降驱动件为气缸。

作为本实用新型的进一步改进，所述往复运动装置包括多个导杆，所述弹性件可选择地连接于其中一个导杆的上端。

作为本实用新型的进一步改进，所述往复运动装置还包括与所述升降平台固定连接的轴承，所述电机及减速器通过所述轴承与所述升降平台固定连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述往复运动元件上连接有用于抓取物品的夹具，所述夹具的有效运动方向为第一方向。

本实用新型另一方面还公开了一种机械手装置，包括如上任意一项所述的往复运动装置，所述往复运动元件上连接有抓手，所述抓手的有效运动方向为第一方向。