[实用新型]夹爪装置及自动化设备

说明书

本申请属于夹具技术领域，尤其涉及一种夹爪装置及自动化设备，该夹爪装置包括机座和第一夹持机构，所述机座旁设有用于夹持物件的夹持区；所述第一夹持机构包括第一旋转驱动件和至少两个第一夹持杆，各所述第一夹持杆依次设置，相邻的两个所述第一夹持杆之间均通过所述第一旋转驱动件连接，所述第一旋转驱动件用于驱动相邻的两个所述第一夹持杆相对转动，以使得所述第一夹持杆朝向所述夹持区内转动或者朝向所述夹持区外转动，所述第一夹持杆与所述机座连接。该夹爪装置可实现外形复杂的物件在不同位置或者不同角度进行交替夹持功能，而无需采用多个夹爪装置，其操作也更为简单。

技术领域

本申请属于夹具技术领域，尤其涉及一种夹爪装置及自动化设备。

背景技术

在自动化设备中，夹爪装置通常与机械臂、模组等运动部件连接，机械臂、模组等运动部件驱动夹爪装置移动到被夹持物处后，夹爪装置将被夹持物夹紧后，再由机械臂、模组等运动部件移动到预设的位置或者预设的姿态，这是实现自动化过程中的关键部分。

现有的夹爪装置的夹爪形态固定，只能夹持与之形状轮廓相适配的物体；但是在自动化过程中，夹爪装置需要对物体在不同位置或者不同角度进行交替夹持，若物体的外形轮廓时，即物件在不同位置或者不同角度上的形状轮廓不同，那么现有的夹爪装置无法适用复杂外形轮廓物件在不同位置或者不同角度进行交替夹持需求；而为了解决这个问题，目前通常采用多个夹爪装置联合操作，即当前一个夹爪装置将物件夹持放置于预设位置后，再利用后一夹爪进行夹持变换，依次夹持，从而实现交替夹持需求，而这种方式需要引入多种夹爪进行频繁夹持变换，其操作繁琐。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种夹爪装置及自动化设备，旨在解决现有技术中的单一的夹爪装置无法适用外形复杂的物件在不同位置或者不同角度进行交替夹持的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：一种夹爪装置，包括机座和第一夹持机构，所述机座旁设有用于夹持物件的夹持区；所述第一夹持机构包括第一旋转驱动件和至少两个第一夹持杆，各所述第一夹持杆依次设置，相邻的两个所述第一夹持杆之间均通过所述第一旋转驱动件连接，所述第一旋转驱动件用于驱动相邻的两个所述第一夹持杆相对转动，以使得所述第一夹持杆朝向所述夹持区内转动或者朝向所述夹持区外转动，所述第一夹持杆与所述机座连接。

可选地，所述第一夹持机构的数量为一个、两个、三个或者三个以上。

可选地，所述第一夹持机构还包括第二旋转驱动件，所述第二旋转驱动件安装于所述机座上，并与所述第一夹持杆连接，并用于带动所述第一夹持杆朝向所述夹持区内转动或者朝向所述夹持区外转动。

可选地，所述第一旋转驱动件和所述第二旋转驱动件均为旋转气缸或者电机。

可选地，所述夹爪装置还包括第二夹持机构，所述第二夹持机构包括第二夹持杆，所述第二夹持杆与所述机座连接，并位于所述夹持区远离所述第一夹持杆的侧方。

可选地，所述第二夹持机构还包括第三旋转驱动件，所述第三旋转驱动件安装于所述机座上，并与所述第二夹持杆连接，并用于带动所述第二夹持杆朝向所述夹持区内转动或者朝向所述夹持区外转动。

可选地，所述第一夹持杆朝向所述夹持区的侧面设有若干个用于与物件抵接的夹持凸起。

可选地，至少一个所述第一夹持杆为直杆，或者，至少一个所述第一夹持杆包括连接段、夹持段和安装段，所述安装段和所述夹持段分别与所述连接段的两端连接，并均垂直于所述连接段设置。