[实用新型]一种机械手抓取定位装置

说明书

本实用新型公开了一种机械手抓取定位装置，包括：用于供物料插入的漏斗形本体；至少三个设于漏斗形本体的底侧的弹性件，弹性件可沿垂直于漏斗形本体的中心线的方向伸缩，弹性件的顶部内侧设有倒角，以通过物料挤压弹性件，使所有弹性件卡住物料使其稳固居中。该机械手抓取定位装置利用漏斗形本体对物料进行定位，同时，利用至少三个弹性件来卡住物料的底部，使物料稳固的居于漏斗形本体的中心部，提升了物料定位的精准度和可靠性，且可适用于多种不同规格尺寸的物料定位，避免对物料表面造成划伤等。

技术领域

本实用新型涉及机械工艺装备技术领域，更具体地说，涉及一种机械手抓取定位装置。

背景技术

在机械自动化设备技术领域，经常采用机械手抓取物料，而在机械手抓取物料之前，需要利用定位装置对物料进行定位。

现有技术中，用于对物料进行定位的机械手抓取定位装置，包括两个顶部具有30度斜角的机加件，两个机加件相对设置，形成孔位，也即，两个机加件分别位于孔位的中心点的左右两侧。

当机械手抓取或吸住物料，并将其转移到该中心点处时，机械手放下物料，使物料顺着30度斜角的轮廓滑落到孔位里，待物料自动稳定后，则实现物料的定位，此时，机械手再次以上述中心点为基准，抓取或吸取孔位里的物料，将其转移到下一工位或将其放入商品盒中。

也即，现有技术中的机械手抓取定位装置，依靠相对设置的两个机加件形成孔位，来对物料进行定位。

然而，由于两个机加件形成非封闭的不规则圆周轮廓，因此容易刮伤物料表面，造成物料质量缺陷。

而且一旦两个机加件的位置固定后，两者形成的孔位大小即确定，因此，不能适应多种规格尺寸的物料。

另一方面，当物料与孔位之间的间隙稍大时，则当物料滑落到孔位中后，并不能稳定的居于中位，也即，该机械手抓取定位装置无法保证同一批次的所有物料都能统一在一个中心点，定位精准度低。

因此，如何提高机械手抓取定位装置的定位精度及其通用性，避免刮伤物料表面，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种机械手抓取定位装置，其定位精度高，通用性强，且可避免刮伤物料表面。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机械手抓取定位装置，包括：

用于供物料插入的漏斗形本体；

至少三个设于所述漏斗形本体的底侧的弹性件，所述弹性件可沿垂直于所述漏斗形本体的中心线的方向伸缩，所述弹性件的顶部内侧设有倒角，以通过物料挤压所述弹性件，使所有所述弹性件卡住物料使其稳固居中。

优选地，所述弹性件包括滑块和与所述滑块相连的弹簧，所述滑块的顶部内侧设有所述倒角。

优选地，所述滑块的内侧面为圆弧面。

优选地，所述滑块设有用于套设所述弹簧的一端的圆柱部。

优选地，所述漏斗形本体的底侧设有用于安装所述滑块的滑块装配槽。

优选地，所述滑块和所述滑块装配槽中的一者设有弧形导向部，另一者设有用于对所述弧形导向部进行导向的弧形滑轨槽。

优选地，所述弧形滑轨槽靠近所述漏斗形本体的中心线的一端设有用于对所述弧形导向部进行限位的挡位部。

优选地，所述漏斗形本体设有用于对所述弹簧远离所述滑块的一端进行限位的弹簧盖。

优选地，所述弹簧盖设有用于安装所述弹簧的一端的圆柱孔。

优选地，所述漏斗形本体的底部设有至少一个观察口。