[实用新型]一种双向潜伏牵引移动机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是指一种双向潜伏牵引移动机器人，包括驱动装置、机器人本体、控制系统、操作面板、升降牵引装置和供电系统，所述驱动装置包括两套驱动电机、两个驱动轮及避震装置，驱动装置安装于所述车架底部，升降牵引装置安装于所述机器人本体上部，本实用新型采用单驱动双向行驶的设计，双轮差速实现前进后退及原地旋转，控制系统采用可编程式的控制器，简易操作的人机界面，可对移动机器人进行编程，以控制移动机器人的运动，与传统的磁力线控制机器人运动方式对比，本实用新型可有效的降低成本，并且本实用新型采用模糊PID控制技术，可精准的控制移动机器人的轨迹。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是指一种双向潜伏牵引移动机器人。

背景技术

随着制造业的不断发展，自动化搬运输送设备将得到大量使用并逐步朝着智能化和信息化方向迈进。目前使用的搬运装置多数采用传统的轮式底盘结构结合机身安装的执行装置实现搬运功能。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术的问题提供一种结构简单、设计合理的潜伏牵引双向移动机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种双向潜伏牵引移动机器人，包括：

机器人本体、驱动装置、驱动轮、车架、万向轮和避障装置、控制系统、操作面板、升降牵引装置和供电系统；

所述驱动装置安装于所述机器人本体底部，所述控制系统用于控制机器人移动平台，所述操作面板安装于所述机器人本体上，所述供电系统用于给所述控制系统、所述操作面板和所述驱动装置提供电源，所述驱动装置包括驱动电机、驱动轮及减震系统，所述升降牵引装置安装于所述机器人本体上部。

在其中一个实施例中，所述升降牵引装置设置有两个，分布安装于所述机器人本体上部的两端。

在其中一个实施例中，所述升降牵引装置采用电缸驱动，所述升降牵引装置上部设置有用于连接搬运物搬运物的连接杆。

在其中一个实施例中，所述控制系统还包括一个运行控制器和两个电机控制主板，所述控制主板与所述电机控制主板通过CAN总线进行连接，所述运行控制器用于控制多个电机主板，每个电机控制主板控制一个控制驱动轮。

在其中一个实施例中，所述控制系统包括数据采集系统、数据分析系统和运行控制器，所述数据采集系统包括多个传感器，所述数据分析系统包括 PID调节器，所述控制系统用于将数据采集模块的信号进行模糊化处理输出为模糊量，PID调节器将模糊量进行反模糊化输送至运行控制器，运行控制器控制驱动装置的驱动电机进行运动。

在其中一个实施例中，所述控制系统采用可编程式的控制器。

有益效果：

本实用新型的一种双向潜伏牵引移动机器人，包括：机器人本体、驱动装置、驱动轮、车架、万向轮和避障装置、控制系统、操作面板、升降牵引装置和供电系统；所述驱动装置安装于所述机器人本体底部，所述控制系统用于控制机器人移动平台，所述操作面板安装于所述机器人本体上，所述供电系统用于给所述控制系统、所述操作面板和所述驱动装置提供电源，所述驱动装置包括驱动电机、驱动轮及减震系统，所述升降牵引装置安装于所述机器人本体上部。本实用新型的双向潜伏牵引移动机器人采用模糊PID控制技术，可精准的控制移动机器人的轨迹。

附图说明

图1为本实用新型的一种双向潜伏牵引移动机器人的机械结构图。

附图标记分别为：

驱动装置--1，驱动轮--2，车架--3，万向轮--4，避障装置--5，操作面板--6，升降装置--7，供电系统--8。

具体实施方式：