[实用新型]紧凑型软体抓手

权利要求书

1.一种紧凑型软体抓手，其特征在于，包括法兰盘、中轴、上夹板、下夹板以及多个软体手指，所述法兰盘与所述中轴的一端相连接，所述中轴的另一端与所述上夹板相连接，每个所述软体手指包括连接头、与所述连接头相连接的软体单指，所述上夹板与下夹板相互配合夹紧所述连接头，所述上夹板内开设有气孔，所述上夹板、连接头和软体单指依次相连通，所述软体单指在气压驱动下发生弯曲变形。

2.根据权利要求1所述的紧凑型软体抓手，其特征在于，所述上夹板包括上夹板本体、设置在所述上夹板本体底端的多个中空凸台，所述下夹板包括下夹板本体、开设在所述下夹板本体内的多个容纳孔，所述连接头卡入所述容纳孔内，所述中空凸台卡入所述连接头内。

3.根据权利要求2所述的紧凑型软体抓手，其特征在于，所述容纳孔为阶梯孔，所述连接头的顶端设置有卡板，所述卡板支撑在所述容纳孔的阶梯处。

4.根据权利要求2所述的紧凑型软体抓手，其特征在于，所述上夹板本体内开设有至少一个第一沉头孔，所述下夹板本体内开设有至少一个第一螺纹孔。

5.根据权利要求2或4所述的紧凑型软体抓手，其特征在于，所述法兰盘内开设有第二沉头孔，所述中轴的一端开设有第二螺纹孔，所述中轴的另一端开设有第三螺纹孔，所述上夹板本体内开设有第三沉头孔。

6.根据权利要求1所述的紧凑型软体抓手，其特征在于，所述软体手指的数量为三个，三个所述软体手指呈正三角形分布。

7.根据权利要求1或6所述的紧凑型软体抓手，其特征在于，所述软体单指包括软体单指本体、设置在所述软体单指本体上的气腔以及沿所述气腔向外延伸的多个气囊，所述气腔与所述气囊相连通。

8.根据权利要求7所述的紧凑型软体抓手，其特征在于，所述软体单指本体的端部呈圆弧状。

9.根据权利要求7所述的紧凑型软体抓手，其特征在于，所述气囊的截面呈梯形。

10.根据权利要求7所述的紧凑型软体抓手，其特征在于，所述软体单指本体上设置有至少一个凸块。