[实用新型]紧凑型软体抓手

说明书

本实用新型公开了一种紧凑型软体抓手，包括法兰盘、中轴、上夹板、下夹板以及多个软体手指，法兰盘与所述中轴的一端相连接，中轴的另一端与上夹板相连接，每个软体手指包括连接头、与连接头相连接的软体单指，上夹板与下夹板相互配合夹紧连接头，上夹板内开设有气孔，上夹板、连接头和软体单指依次相连通，软体单指在气压驱动下发生弯曲变形。本实用新型将零件整合为上夹板、下夹板后与软体手指结合，减少了零散部件的装配，结构更为紧凑、轻便，气密性加强，同时抓手整体刚度提升，负载能力得到提升；软体单指本体上设置多个凸块，提高抓手抓取承载上限；连接稳固，减少抓手轴向晃动；软体手指采用正三角形分布，使其可以抓取更多不规则物体。

技术领域

本实用新型涉及软体机器人技术领域，尤其涉及一种可实现半自动控制、可承受大载荷的紧凑型软体抓手。

背景技术

软体机器人是当今机器人技术的新兴热点和未来发展前沿，与传统刚性机器人相比，表现出了前所未有的适应性、灵敏性和敏捷性，并不断地扩充着机器人的应用领域，是机器人未来发展的主要趋势之一。

软体抓手是软体机器人研究的主要方向之一，当前基于气动、记忆合金(SMA)等智能驱动方式，开发了多种不同类型的软体抓手。

但是目前开发的各类型软体抓手难以实现弯曲控制，且末端接触力小，抓取物品不稳定；另外，由于软体材料的限制，抓手承载能力有限，通常小于5KG。

因此，针对上述技术问题，有必要提供一种可实现半自动控制、可承受大载荷的紧凑型软体抓手。

实用新型内容

针对现有技术不足，本实用新型的目的在于提供一种可实现半自动控制、可承受大载荷的紧凑型软体抓手。

为了实现上述目的，本实用新型一实施例提供的技术方案如下：

一种紧凑型软体抓手，包括法兰盘、中轴、上夹板、下夹板以及多个软体手指，所述法兰盘与所述中轴的一端相连接，所述中轴的另一端与所述上夹板相连接，每个所述软体手指包括连接头、与所述连接头相连接的软体单指，所述上夹板与下夹板相互配合夹紧所述连接头，所述上夹板内开设有气孔，所述上夹板、连接头和软体单指依次相连通，所述软体单指在气压驱动下发生弯曲变形。

作为本实用新型的进一步改进，所述上夹板包括上夹板本体、设置在所述上夹板本体底端的多个中空凸台，所述下夹板包括下夹板本体、开设在所述下夹板本体内的多个容纳孔，所述连接头卡入所述容纳孔内，所述中空凸台卡入所述连接头内。

作为本实用新型的进一步改进，所述容纳孔为阶梯孔，所述连接头的顶端设置有卡板，所述卡板支撑在所述容纳孔的阶梯处。

作为本实用新型的进一步改进，所述上夹板本体内开设有至少一个第一沉头孔，所述下夹板本体内开设有至少一个第一螺纹孔。

作为本实用新型的进一步改进，所述法兰盘内开设有第二沉头孔，所述中轴的一端开设有第二螺纹孔，所述中轴的另一端开设有第三螺纹孔，所述上夹板本体内开设有第三沉头孔。

作为本实用新型的进一步改进，所述软体手指的数量为三个，三个所述软体手指呈正三角形分布。

作为本实用新型的进一步改进，所述软体单指包括软体单指本体、设置在所述软体单指本体上的气腔以及沿所述气腔向外延伸的多个气囊，所述气腔与所述气囊相连通。

作为本实用新型的进一步改进，所述软体单指本体的端部呈圆弧状。

作为本实用新型的进一步改进，所述气囊的截面呈梯形。

作为本实用新型的进一步改进，所述软体单指本体上设置有至少一个凸块。

本实用新型的有益效果是：