[实用新型]一种双编码器机器人定位导航装置

说明书

本实用新型属于电子电路技术领域，具体为一种双编码器机器人定位导航装置，其包括：安装板、套筒、活动板和冲洗装置，所述安装板顶部左侧设置有纵向码盘，所述纵向码盘底部设置有穿过安装板的纵向转轴，所述纵向转轴底部设置套筒，所述套筒右侧壁顶部设置有压板，所述压板底部设置有弹簧，所述套筒右侧壁底部铰接与弹簧底部连接的活动板，所述活动板前侧壁右侧设置有横向码盘，所述横向码盘后侧设置有穿过活动板的横向转轴，所述横向转轴上设置有滚轮，利用测距传感器对滚轮外径进行监测，当滚轮外壁附着泥土是的外径变厚时，开启喷头对滚轮外壁的泥土进行冲洗，避免滚轮外径增厚影响编码器测量精度。

技术领域

本实用新型涉及电子电路技术领域，具体为一种双编码器机器人定位导航装置。

背景技术

移动机器人的坐标定位是实现机器人自主行走、姿态控制、轨迹跟踪等各种任务的前提。机器人必须准确地知道自己的坐标位置及姿态参数才能正确准确的执行命令。因此，定位问题是移动机器人研究中的关键问题之一。

现有的双编码器机器人定位导航装置在使用时，无法调节装置纵向长度，不能满足不同高度的机器人安装使用，同时，在泥泞路面行驶时，滚轮外壁会附着泥土，使滚轮外径发生变化，影响码盘检测精度。

实用新型内容

本部分的目的在于概述本实用新型的实施方式的一些方面以及简要介绍一些较佳实施方式。在本部分以及本申请的说明书摘要和实用新型名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和实用新型名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本实用新型的范围。

鉴于上述和/或现有双编码器机器人定位导航装中存在的问题，提出了本实用新型。

因此，本实用新型的目的是提供一种双编码器机器人定位导航装置，在纵向转轴底部设置套筒，套筒在纵向转轴上滑动对套筒与纵向转轴的总长度进行调节，达到对装置上下总长进行调节，满足不同高度机器人安装使用，滚轮受重力作用自然下坠与地面接触进行转动，机器人在颠簸路面行驶时，滚轮会被弹起，在滚轮被弹起时，利用弹簧弹力将滚轮压回地面，保持滚轮与地面接触，同时，利用测距传感器对滚轮外径进行监测，当滚轮外壁附着泥土是的外径变厚时，开启喷头对滚轮外壁的泥土进行冲洗，避免滚轮外径增厚影响编码器测量精度。

为解决上述技术问题，根据本实用新型的一个方面，本实用新型提供了如下技术方案：

一种双编码器机器人定位导航装置，其包括：安装板、套筒、活动板和冲洗装置，所述安装板顶部左侧设置有纵向码盘，所述纵向码盘底部设置有穿过安装板的纵向转轴，所述纵向转轴底部设置套筒，所述套筒右侧壁顶部设置有压板，所述压板底部设置有弹簧，所述套筒右侧壁底部铰接与弹簧底部连接的活动板，所述活动板前侧壁右侧设置有横向码盘，所述横向码盘后侧设置有穿过活动板的横向转轴，所述横向转轴上设置有滚轮，所述活动板后侧壁中央设置有测量板，所述测量板右侧设置有与滚轮配合的测距传感器，所述安装板顶部右侧设置冲洗装置，所述冲洗装置右侧设置有喷头。

作为本实用新型所述的一种双编码器机器人定位导航装置的一种优选方案，其中：所述喷头在滚轮顶部纵向设置。

作为本实用新型所述的一种双编码器机器人定位导航装置的一种优选方案，其中：所述安装板与纵向转轴之间和活动板与横向转轴之间均设置有轴承。

作为本实用新型所述的一种双编码器机器人定位导航装置的一种优选方案，其中：所述纵向转轴与套筒之间通过螺钉固定连接。

作为本实用新型所述的一种双编码器机器人定位导航装置的一种优选方案，其中：所述活动板右端设置有荧光带，所述荧光带在活动板右端盘绕设置。