[实用新型]用于重载全向移动平台的麦克纳姆轮多刚度弹簧悬挂

权利要求书

1.用于重载全向移动平台的麦克纳姆轮多刚度弹簧悬挂，其特征在于：包括结构相同的一号A型弹簧组件和二号A型弹簧组件，一号A型弹簧组件包括上层弹簧、下层弹簧、隔振块和A型导柱，车体连接支架的横板通过上层弹簧连接至隔振块的一号安装槽底部上表面，隔振块的一号安装槽底部下表面通过下层弹簧连接至车轮安装板的一号悬挂安装座，A型导柱从上至下依次穿过横板、上层弹簧、一号安装槽、下层弹簧和一号悬挂安装座，且A型导柱的顶端通过上调节螺母固定连接至横板，A型导柱的底端通过下调节螺母固定连接至一号悬挂安装座，隔振块可在横板和一号悬挂安装座之间上下移动。

2.根据权利要求1所述的用于重载全向移动平台的麦克纳姆轮多刚度弹簧悬挂，其特征在于：隔振块包括隔振板、一号安装槽和二号安装槽，一号安装、二号安装槽分别固定安装至隔振板一面的两端，隔振板另一面两端分别设有一个导向柱。

3.根据权利要求2所述的用于重载全向移动平台的麦克纳姆轮多刚度弹簧悬挂，其特征在于：车轮安装板包括车轮板、一号悬挂安装座、二号悬挂安装座，一号滑块和二号滑块，一号悬挂安装座、二号悬挂安装座分别固定安装至车轮板的一面的两端，一号悬挂安装座和一号安装槽相对应，二号悬挂安装座和二号安装槽相对应；车轮板一面设有与隔振板的两个导向柱一一对应的导向槽；两个导向柱与两个导向槽一一对应间隙配合，实现隔振板与车轮安装板之间的连接；一号滑块、二号滑块固定安装至车轮板一面，且一号滑块、二号滑块设置在两个导向槽之间。

4.根据权利要求3所述的用于重载全向移动平台的麦克纳姆轮多刚度弹簧悬挂，其特征在于：车体连接支架包括横板、一号竖板、二号竖板、一号滑轨和二号滑轨，一号竖板固定连接至横板下表面一端，二号竖板固定连接至横板下表面另一端，一号滑轨固定安装至一号竖板内侧，二号滑轨固定安装至二号竖板内侧，

横板一端通过一号A型弹簧组件连接至一号悬挂安装座，横板另一端通过二号A型弹簧组件连接至二号悬挂安装座，且一号滑轨与一号滑块滑动连接，二号滑轨与二号滑块滑动连接，实现车体连接支架与车轮安装板之间的连接。

5.根据权利要求1所述的用于重载全向移动平台的麦克纳姆轮多刚度弹簧悬挂，其特征在于：上层弹簧的刚度系数大于下层弹簧的刚度系数。

6.根据权利要求1所述的用于重载全向移动平台的麦克纳姆轮多刚度弹簧悬挂，其特征在于：车轮安装板中部设有麦克纳姆轮，麦克纳姆轮固定连接至驱动电机输出端，麦克纳姆轮及驱动电机可跟随车轮安装板相对一号滑轨、二号滑轨上下移动。

7.根据权利要求6所述的用于重载全向移动平台的麦克纳姆轮多刚度弹簧悬挂，其特征在于：驱动电机为伺服电机，型号为80ST-M01330。

8.用于重载全向移动平台的麦克纳姆轮多刚度弹簧悬挂，其特征在于：包括结构相同的一号B型弹簧组件和二号B型弹簧组件，一号B型弹簧组件包括内层弹簧、外层弹簧、B型导柱，

外层弹簧底部固定安装至一号悬挂安装座，车体连接支架的横板通过内层弹簧连接至车轮安装板的一号悬挂安装座，内层弹簧套接在外层弹簧的内部；B型导柱从上至下依次穿过横板、内层弹簧和一号悬挂安装座，且B型导柱的顶端通过上调节螺母固定连接至横板，B型导柱的底端通过下调节螺母固定连接至一号悬挂安装座；内层弹簧的外径小于外层弹簧的外径，内层弹簧的长度是外径弹簧的长度的2倍；内层弹簧的刚度系数小于外层弹簧的刚度系数。

9.根据权利要求8所述的用于重载全向移动平台的麦克纳姆轮多刚度弹簧悬挂，其特征在于：外层弹簧和内层弹簧之间设有用于将外层弹簧和内层弹簧分隔开的内层隔离套；外层弹簧外部套接有外层隔离套。