[实用新型]用于重载全向移动平台的麦克纳姆轮多刚度弹簧悬挂

说明书

本实用新型提供了用于重载全向移动平台的麦克纳姆轮多刚度弹簧悬挂，包括结构相同的一号A型弹簧组件和二号A型弹簧组件，一号A型弹簧组件包括上层弹簧、下层弹簧、隔振块和A型导柱，车体连接支架的横板通过上层弹簧连接至隔振块的一号安装槽底部上表面，隔振块的一号安装槽底部下表面通过下层弹簧连接至一号悬挂安装座，A型导柱从上至下依次穿过横板、上层弹簧、一号安装槽、下层弹簧和一号悬挂安装座，且A型导柱的顶端通过上调节螺母固定连接至横板，A型导柱的底端通过下调节螺母固定连接至一号悬挂安装座，隔振块可在横板和一号悬挂安装座之间上下移动。本实用新型通过A型弹簧组件使地面产生的振动传到重载全向移动平台最终振动较小。

技术领域

本实用新型属于AGV重载移动平台领域，尤其是涉及用于重载全向移动平台的麦克纳姆轮多刚度弹簧悬挂。

背景技术

在重载全向移动平台领域内，以麦克纳姆轮为代表的全向轮以其运动的多样化和灵活性，受到广泛的应用。重载全向移动平台在使用的过程中，地面冲击造成的麦克纳姆轮振动会影响重载全向移动平台的稳定，进而影响重载全向移动平台的使用、降低重载全向移动平台的寿命；因此需要保证重载全向移动平台的平稳性，降低全向移动平台在使用过程中的振动；这就对重载全向移动平台的弹簧悬挂提出较高的要求，需要减小外界和轮子给予全向转运平台的影响，保证重载全向移动平台在使用过程中时的稳定。专利CN204055151中的一种麦克纳姆轮悬挂装置，提出的一种结构，包括滑块支架和竖直设置的滑轨，通过互相配合的滑轨和滑块来平衡麦克纳姆轮在竖直方向上的位置，使全部智能移动装备的麦克纳姆轮全部着地，受力均匀。专利CN 108583735中的一种用于AGV小车的驱动悬挂减震机构，悬架结构采用直线导轨配合减震弹簧的结构，既使悬架机构结构简单紧凑，模块化程度高，悬挂减震机构由于采用直线导轨机构使得整个机构各个方向同时具有高刚度，承载能力强，能长期维持较高的精度，使用寿命长。

其不足之处在于：

1、悬挂采用一阶弹簧，重载全向移动平台运行过程中，麦克纳姆轮转动过程中的振动和外界对麦克纳姆轮的冲击，对轮系本身产生的振动，现有的弹簧悬挂通过一阶弹簧的减弱振动和冲击，减弱后的冲击不为零，直接作用到重载全向移动平台，仍会产生振动，对于要求精度的工作环境，降低使用性能，影响重载全向移动平台的实用性。

2、现有技术的悬挂弹簧长度无法改变，承载不同时，弹簧压缩量不同，AGV的水平位置会产生较大的起伏，对于生产装配环节会产生较大的影响。悬挂弹簧无预压缩量，在转运过程中产生的振幅较大，稳定性较差。

3、现有技术的弹簧悬挂无缓冲阻尼装置，受到冲击产生振动时，无缓冲阻尼装置会导致产生的振动衰减较慢，且振动与振动合成会产生较为复杂的振动，对于要求精度的工作环境，无法使用，降低使用性能，降低重载全向移动平台的寿命。

4、现有技术的弹簧系数不可变，承载范围跨度较大时，由于弹簧系数不可变，不同承载对弹簧系数的需求不一样，弹簧系数过大时，而实际承载较小时，悬挂的效果较差，平台的振动仍较大；弹簧系数过小，而承载较大时，弹簧处于压缩量较大的状态，弹簧的寿命会严重缩短。

5、现有技术的弹簧导杆的固定方式是：导杆下端通过导杆固定机构固定在底盘上；弹簧设置在弹簧固定装置上方的导杆上，弹簧导杆的固定方式为底端固定，上端悬空，固定方式不稳定，出现较大径向力时导杆的导向方向会出现偏差，降低弹簧导杆的寿命。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出用于重载全向移动平台的麦克纳姆轮多刚度弹簧悬挂，通过A型弹簧组件使地面产生的振动传到重载全向移动平台最终产生的振动较小；通过B型弹簧组件使得重载转运平台的最终振动较小，满足精度较高时对转运平台的需求。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：