[实用新型]一种防振锤夹持收纳装置和机器人

说明书

本实用新型提供了一种防振锤夹持收纳装置，包括夹持部和底座，所述防振锤包括夹线机构和钢绞线，所述夹持部包括滑轨、驱动器、滑台和夹爪，所述滑轨供所述滑台滑动，所述驱动器用于控制滑台的滑动和夹爪的开合，所述夹爪用于夹持防振锤，所述夹持部与底座的连接处设有连接片，所述连接片设有限位槽，所述驱动器控制夹爪夹持防振锤朝夹持部运动到底座边缘时，所述钢绞线进入限位槽。采用本实用新型的优点是能够适用于多种不同类型的防振锤。另外本实用新型还提供了一种机器人。

【技术领域】

本实用新型涉及一种防振锤夹持收纳装置和机器人，属于带电作业机器人技术领域。

【背景技术】

高压输电线路处于高空中受风、冰、低温等气象条件的作用，使线路产生振动和动舞。振动频率较高而振幅很小，风振动使架空线在悬点处反复被拗折，引起材料疲劳，最后导致断股、断线事故。舞动的频率很低，而振幅却很大，很容易引起相间闪络，造成线路跳闸、停电或烧伤导线等严重事故。常用防振锤加挂在线路塔杆悬点处，以吸收或减弱振动能量，改变线路摇摆频率，防止线路的振动或舞动。防振锤用于消除线路自振以及消除风等引起的谐振。

目前对于高压输电线路的维护和保养存在着各种限制，首先，由于线路带电，如直接人工操作存在安全隐患，其次，由于高压输电线路所处环境或地形地貌，可能存在作业人员难以或无法触及或接近的高压输电线路，故存在对于高压输电线路的自动维护或保养或维修装置的需求，高压输电线路机器人应运而生。

随着各种输电线路作业机器人的发展，机器人也被用作于防振锤的消缺作业中，而目前防振锤消缺机器人存在一定的不足，由于防振锤的种类较多，现有的机器人需要根据防振锤的类型来更换相应的夹持收纳模块，此类机器人适用范围较窄；另外部分机器人的夹持收纳模块可以根据防振锤的尺寸进行调节，而由于调节是在地面进行的，一些基本定位尺寸可以保障，但是不能兼顾一些实际特殊工况，一旦上线后就不可调整。

【实用新型内容】

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种防振锤夹持收纳装置，该收纳装置能够适用于多种不同类型的防振锤。

解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种防振锤夹持收纳装置，包括夹持部和底座，所述防振锤包括夹线机构和钢绞线，所述夹持部包括滑轨、驱动器、滑台和夹爪，所述滑轨供所述滑台滑动，所述驱动器用于控制滑台的滑动和夹爪的开合，所述夹爪用于夹持防振锤，夹持后所述夹爪与所述夹线机构的两侧呈过盈配合，所述夹爪上设有用于支撑所述夹线机构的顶杆，所述夹持部与底座转动连接，所述夹持部与底座的连接处设有2个连接片，所述连接片设有用于容纳钢绞线的限位槽，所述驱动器控制夹爪夹持防振锤朝夹持部运动到底座边缘时，所述钢绞线进入限位槽。

采用本实用新型的有益效果是：

本实用新型中所述收纳装置包括夹持部和底座，所述夹持部包括滑轨、驱动器、滑台和夹爪，所述防振锤包括夹线机构和钢绞线，本实用新型在对防振锤进行夹持收纳的过程中，防振锤放置在底座上，有驱动器控制滑台靠近防振锤，滑台移动到适当位置后，驱动器控制夹爪合拢，使夹爪与夹线机构呈过盈配合，之后驱动器控制滑台返回，使所述防振锤沿底座朝夹持部移动，移动到底座也夹持部的连接处是，所述钢绞线进入限位槽，通过夹持部对夹线机构的夹持和限位槽对钢绞线的限制实现了对整个防振锤的夹持和收纳，由于防振锤都具备夹线机构和钢绞线，并且结构基本类似，因此本实用新型可以兼容所有与上述结构相同或者相似的防振锤，其适用范围较为广泛。

另外，本实用新型中通过驱动器控制夹爪合拢来实现对夹线机构的夹持，只要所述夹爪的最大开口宽度大于所述夹线机构的宽度便能实现对夹线机构的夹持，同样的所述限位槽的开口大于钢绞线的直径便能实现对防振锤的收纳，因此本实用新型可以适用于多种不同尺寸的防振锤，并且在使用前只需要将夹爪打开即可，不需要进行其他调整，其操作简单方便，能够处理多种不同尺寸的防振锤，具有较强的兼容性。