[实用新型]幕墙清洗机器人

说明书

本实用新型公开了一种幕墙清洗机器人，包括与缆绳连接的垂直移动机构，与垂直移动机构连接的躯体控制机构，用于清洁幕墙的清洁装置，以及连接在躯体控制机构和清洁装置之间的清洁装置调节机构。垂直移动机构通过缆绳悬吊在幕墙外，利用与缆绳的摩擦实现升降或悬停。清洁幕墙时，躯体控制机构驱动清洁装置靠近幕墙，清洁装置调节机构调节清洁装置与幕墙表面之间的夹角，使清洁装置与幕墙表面贴合，清洁装置开始对幕墙进行清洗，同时，垂直移动机构控制机器向下或向上移动，实现清扫位置的调整。此外，躯体控制机构可带动清洁装置远离幕墙，方便避障和调节机器姿态，整个清扫过程由机器自主完成，替代人工攀爬作业，极大提升幕墙清洁的安全性。

技术领域

本实用新型涉及清洁领域，更具体地说，它涉及一种幕墙清洗机器人。

背景技术

幕墙是建筑的外墙围护，不承重，具有装饰效果，通常由玻璃、金属、石板、陶瓷等材质的面板和后面的支撑结构组成，是现代大型或者高层建筑常用的轻质墙体。

如今，随着土地资源日益紧张，越来越多的高楼大厦拔地而起，而这些高层建筑采用的玻璃幕墙，由于长期暴露在大气中，常年受到风吹、雨淋、日晒，容易被空气中的灰尘、雨水中的化学物质等污染，使得玻璃幕墙产生污垢，既影响了建筑物的美观和市容市貌，又易损坏建筑物。为了美化环境，保护建筑物，因此玻璃幕墙需要定期进行清洗，高层建筑玻璃幕墙清洁行业也因此应运而生。

目前玻璃幕墙的清洁主要依靠人工，也就是随处可见、攀爬在高空建筑物的“蜘蛛人”悬吊在空中直接对幕墙进行清洁，由于作业环境高，且仅仅通过缆绳进行悬吊，出现意外的可能性极大，工作人员的生命安全得不到保证，因此迫切需要一种新的高楼玻璃幕墙清洁方式，以保障工作人员的生命财产安全。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种幕墙清洗机器人，具有替代人工自动清扫，安全性高的优点。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种幕墙清洗机器人，包括

垂直移动机构，与缆绳连接，利用与缆绳摩擦以进行升降；

躯体控制机构，与垂直移动机构连接，用于带动清洁装置靠近或远离幕墙；

清洁装置，在与幕墙贴合时吸附在幕墙表面并清洁幕墙；

清洁装置调节机构，连接在躯体控制机构和清洁装置之间，用于调节清洁装置与幕墙的夹角以使清洁装置与幕墙贴合。

采用上述技术方案，垂直移动机构通过缆绳悬吊在幕墙外，并且利用与缆绳的摩擦力实现升降和悬停。在清洁幕墙时，躯体控制机构驱动清洁装置靠近幕墙，在清洁装置靠近幕墙后，清洁装置调节机构调节清洁装置与幕墙表面之间的夹角，使清洁装置与幕墙表面贴合，接着清洁装置开始工作吸附在幕墙上并对幕墙进行清洗，清洗效果好。与此同时，垂直移动机构控制机器向下或向上移动，实现清扫位置的调整。而在无需清扫时，躯体控制机构可带动清洁装置远离幕墙，方便避障和调节机器姿态，整个过程由机器主动完成清扫，替代人工攀爬作业，极大提升幕墙清洁的安全性。

进一步，所述垂直移动机构包括至少两个分别与缆绳连接，且可独立升降的爬绳装置。

进一步，所述爬绳装置包括机身，设置于机身供缆绳嵌入的

第一固定滑轮，自竖直方向引入缆绳，改变缆绳方向后向下一级传送；

第二固定滑轮，自上一级引入缆绳，改变缆绳方向后竖直向下引出；

至少一个中间滑轮，将缆绳穿接在第一固定滑轮和第二固定滑轮之间；

压紧轮，与中间滑轮联动，可靠近或远离第二固定滑轮，或可靠近或远离第一固定滑轮，所述压紧轮靠近第二固定滑轮或第一固定滑轮时，与第二固定滑轮或第一固定滑轮将缆绳卡紧，利用摩擦实现升降；