[实用新型]井道巡检无人机

权利要求书

1.一种井道巡检无人机，其特征在于，所述井道巡检无人机包括：

无人机本体；

旋转机构、图像撷取机构、激光雷达，所述旋转机构与所述激光雷达均设置于所述无人机本体上，所述图像撷取机构装设于所述旋转机构上，所述旋转机构用于驱动所述图像撷取机构转动，所述图像撷取机构用于获取井道内壁的图像信息，所述激光雷达用于获取所述井道内壁的物理参数信息；

通信模块，所述通信模块分别与所述图像撷取机构、所述激光雷达电性连接，所述通信模块用于将所述图像撷取机构获取的井道内壁图像信息、以及所述激光雷达获取到的井道内壁的物理参数信息发送给数据处理设备。

2.根据权利要求1所述的井道巡检无人机，其特征在于，所述井道巡检无人机还包括设置于所述旋转机构与所述图像撷取机构之间的第一防抖云台，所述图像撷取机构通过所述第一防抖云台装设于所述旋转机构上。

3.根据权利要求2所述的井道巡检无人机，其特征在于，所述第一防抖云台包括第一支架、第一转动机构、第二支架、第二转动机构与第一安装座；所述旋转机构装设于所述无人机本体的顶面，所述旋转机构与所述第一支架相连用于驱动所述第一支架绕第一轴转动；所述第一转动机构装设于所述第一支架上，所述第一转动机构与所述第二支架相连用于驱动所述第二支架绕第二轴转动；所述第二转动机构装设于所述第二支架上，所述第二转动机构与所述第一安装座相连用于驱动所述第一安装座绕第三轴转动；所述图像撷取机构装设于所述第一安装座上。

4.根据权利要求1所述的井道巡检无人机，其特征在于，所述井道巡检无人机还包括设置于所述激光雷达与所述无人机本体之间的第二防抖云台，所述激光雷达通过所述第二防抖云台装设于所述无人机本体上。

5.根据权利要求4所述的井道巡检无人机，其特征在于，所述第二防抖云台包括第三支架、第三转动机构、第四支架、第四转动机构与第二安装座；所述第三支架装设于所述无人机本体的底面，所述第三转动机构装设于所述第三支架上；所述第三转动机构与所述第四支架相连用于驱动所述第四支架绕第四轴转动；所述第四转动机构装设于所述第四支架上，所述第四转动机构与所述第二安装座相连用于驱动所述第二安装座绕第五轴转动；所述激光雷达装设于所述第二安装座上。

6.根据权利要求4所述的井道巡检无人机，其特征在于，所述激光雷达为2D激光雷达；所述井道巡检无人机还包括设置于所述第二防抖云台与所述无人机本体之间的升降调节机构，所述升降调节机构用于升降调节所述第二防抖云台；所述井道巡检无人机还包括反射棱镜，所述反射棱镜设置于所述第二防抖云台上，所述反射棱镜用于将所述激光雷达的光线反射到井道的顶部或底坑，用于测量所述激光雷达相对所述井道顶面的高度或相对所述井道底坑的高度。

7.根据权利要求6所述的井道巡检无人机，其特征在于，所述井道巡检无人机还包括激光对准组件，所述激光对准组件包括激光发射器与光电位置传感器，所述激光发射器用于装在井道底坑内，所述光电位置传感器装在所述激光雷达上，所述光电位置传感器的靶心与所述激光雷达重心相重合，且所述光电位置传感器的靶心还与所述无人机本体的重心方向重合。

8.根据权利要求4所述的井道巡检无人机，其特征在于，所述激光雷达为3D激光雷达；所述井道巡检无人机还包括设置于所述第二防抖云台上或所述激光雷达的测距模块，所述测距模块用于获取所述激光雷达相对于井道底坑的高度。

9.根据权利要求1至8任意一项所述的井道巡检无人机，其特征在于，所述无人机本体包括机身，设置于所述机身上的若干个螺旋桨，以及设置于所述机身上的起落架；所述旋转机构、所述图像撷取机构、所述激光雷达及所述通信模块均设置于所述机身上。

10.根据权利要求9所述的井道巡检无人机，其特征在于，所述井道巡检无人机还包括设置于所述机身内部的电源、惯性测量感知模块及机载处理器；所述电源、所述惯性测量感知模块及所述机载处理器依次从下至上呈塔式布置于所述机身内部的底壁上，所述电源的重量、所述惯性测量感知模块的重量、所述机载处理器的重量依次减小。