[实用新型]井道巡检无人机

说明书

本实用新型涉及井道巡检无人机，井道巡检无人机包括：无人机本体、旋转机构、图像撷取机构、激光雷达及通信模块。旋转机构与激光雷达均设置于无人机本体上。图像撷取机构装设于旋转机构上，旋转机构用于驱动图像撷取机构转动。图像撷取机构用于获取井道内壁的图像信息，激光雷达用于获取井道内壁的物理参数信息。通信模块分别与图像撷取机构、激光雷达电性连接，通信模块用于将图像撷取机构获取的井道内壁图像信息、以及激光雷达获取到的井道内壁的物理参数信息发送给数据处理设备。无需人工获取井道内壁的物理参数信息，也无需人工获取井道内壁的图像信息，从而能便于获取到井道的各方面物理参数，工作效率较高，安全性较高。

技术领域

本实用新型涉及井道巡检技术领域，特别是涉及一种井道巡检无人机。

背景技术

井道，例如可以是电梯井、水井、煤矿井等等，井道的勘测主要是采用人工勘测方式，具体是人工采用简易的测量工具进行测量井道的各方面数据并测绘判断是否与设计图纸相符，然而获取井道的各方面数据过程中，耗时耗人工且人员安全无法保证，很多数据无法通过人工加简易的测量工具测量出来。

实用新型内容

基于此，有必要克服现有技术的缺陷，提供一种井道巡检无人机，它能够便于获取到井道的各方面物理参数，工作效率较高，安全性较高。

其技术方案如下：一种井道巡检无人机，所述井道巡检无人机包括：无人机本体；旋转机构、图像撷取机构、激光雷达，所述旋转机构与所述激光雷达均设置于所述无人机本体上，所述图像撷取机构装设于所述旋转机构上，所述旋转机构用于驱动所述图像撷取机构转动，所述图像撷取机构用于获取井道内壁的图像信息，所述激光雷达用于获取所述井道内壁的物理参数信息；通信模块，所述通信模块分别与所述图像撷取机构、所述激光雷达电性连接，所述通信模块用于将所述图像撷取机构获取的井道内壁图像信息、以及所述激光雷达获取到的井道内壁的物理参数信息发送给数据处理设备。

上述的井道巡检无人机进行巡检工作时，无人机本体在井道垂直起降，图像撷取机构按设定的站点悬停摄像拍摄、激光雷达进行数据采集，由于在无人机本体上装设有旋转机构、图像撷取机构、激光雷达与通信模块，旋转机构驱动图像撷取机构转动，通过图像撷取机构获取井道内壁的图像信息，通过激光雷达获取井道内壁的物理参数信息，并由通信模块将井道内壁图像信息以及井道内壁的物理参数信息发送给数据处理设备，所有站点巡检勘测完成后，数据处理设备根据采集的数据进行预处理拼接建立三维模型即完成了整个巡检勘测过程。如此无需人工获取井道内壁的物理参数信息，也无需人工获取井道内壁的图像信息，从而能便于获取到井道的各方面物理参数，工作效率较高，安全性较高。

在其中一个实施例中，所述井道巡检无人机还包括设置于所述旋转机构与所述图像撷取机构之间的第一防抖云台，所述图像撷取机构通过所述第一防抖云台装设于所述旋转机构上。

在其中一个实施例中，所述第一防抖云台包括第一支架、第一转动机构、第二支架、第二转动机构与第一安装座；所述旋转机构装设于所述无人机本体的顶面，所述旋转机构与所述第一支架相连用于驱动所述第一支架绕第一轴转动；所述第一转动机构装设于所述第一支架上，所述第一转动机构与所述第二支架相连用于驱动所述第二支架绕第二轴转动；所述第二转动机构装设于所述第二支架上，所述第二转动机构与所述第一安装座相连用于驱动所述第一安装座绕第三轴转动；所述图像撷取机构装设于所述第一安装座上。

在其中一个实施例中，所述井道巡检无人机还包括设置于所述激光雷达与所述无人机本体之间的第二防抖云台，所述激光雷达通过所述第二防抖云台装设于所述无人机本体上。

在其中一个实施例中，所述第二防抖云台包括第三支架、第三转动机构、第四支架、第四转动机构与第二安装座；所述第三支架装设于所述无人机本体的底面，所述第三转动机构装设于所述第三支架上；所述第三转动机构与所述第四支架相连用于驱动所述第四支架绕第四轴转动；所述第四转动机构装设于所述第四支架上，所述第四转动机构与所述第二安装座相连用于驱动所述第二安装座绕第五轴转动；所述激光雷达装设于所述第二安装座上。