[实用新型]带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂

权利要求书

1.一种带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂，其特征在于，包括通过电气接口与从操作臂相连的基座、角度传感单元以及握柄单元；

其中，所述角度传感单元包括：

第一角度传感单元，其下端与所述基座相连，所述第一角度传感单元可沿第一轴转动以操控所述从操作臂执行相应的动作；

第二角度传感单元，其通过第一连接板与所述第一角度传感单元的上端相连，所述第二角度传感单元可沿第二轴转动以操控所述从操作臂执行相应的动作；以及

第三角度传感单元，其通过臂杆与所述第二角度传感单元相连，所述第三角度传感单元可沿第三轴转动以操控所述从操作臂执行相应的动作；

握柄单元，其通过第二连接板与所述第三角度传感单元相连，所述握柄单元可沿第四轴转动以操控所述从操作臂执行相应的动作。

2.根据权利要求1所述的带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂，其特征在于，所述第一角度传感单元、所述第二角度传感单元和所述第三角度传感单元均包括：

壳体；

转动法兰，其可沿第一轴、第二轴或第三轴转动，所述转动法兰与所述壳体的端部转动连接；

法兰转轴，所述法兰转轴贯穿所述转动法兰并与所述转动法兰固定连接；以及

第一角度传感器，其设置在所述壳体内，并与所述法兰转轴相连；

其中，所述转动法兰转动时带动法兰转轴转动，以使第一角度传感器的内轴转动从而获取所述转动法兰转过的角度信息。

3.根据权利要求2所述的带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂，其特征在于，所述壳体包括：

轴承固定座，其设置在所述第一角度传感器的一侧且与所述第一角度传感器固定连接，所述转动法兰通过轴承与所述轴承固定座转动连接；

尾盖，其设置在所述第一角度传感器的另一侧；以及

套管，其套设在所述第一角度传感器的外侧，且所述套管分别与所述轴承固定座和所述尾盖相连，从而将所述第一角度传感器封装在其中。

4.根据权利要求3所述的带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂，其特征在于，所述尾盖上设置有第一穿线孔，所述第一角度传感器的通讯线缆通过所述第一穿线孔伸出。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂，其特征在于，所述握柄单元包括：

握柄套管；

拨轮，其可沿第四轴转动，所述拨轮与所述握柄套管转动连接；

拨轮转轴，所述拨轮转轴与所述拨轮固定连接；以及

第二角度传感器，其与所述拨轮转轴相连；

其中，所述拨轮转动时带动所述拨轮转轴转动，以使第二角度传感器的内轴转动从而获取所述拨轮转过的角度信息。

6.根据权利要求5所述的带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂，其特征在于，所述握柄套管上设置有用于第一按钮和第二按钮，所述第一按钮用于控制主从控制模式的通断，所述第二按钮用于控制所述从操作臂的喷枪；

所述第一按钮和所述第二按钮在所述握柄套管上的圆周方向上和/或在轴向方向上相互错开。

7.根据权利要求5所述的带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂，其特征在于，所述握柄套管内设置有法兰隔套，所述拨轮与所述法兰隔套滑动配合以实现相对转动。

8.根据权利要求5所述的带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂，其特征在于，所述拨轮上设置有固定孔，所述固定孔的轴线与所述拨轮转轴的轴线相互垂直，所述固定孔中设置有紧固件以将所述拨轮与所述拨轮转轴紧固连接。

9.根据权利要求5所述的带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂，其特征在于，所述握柄套管中设置有传感器连接座，所述第二角度传感器的外部固定有传感器外套，所述传感器连接座与所述传感器外套固定连接。

10.根据权利要求5所述的带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂，其特征在于，所述握柄套管的后端设置有尾部连接座，所述尾部连接座上设置有第二穿线孔，所述第二角度传感器的通讯线缆通过所述第二穿线孔伸出。