[实用新型]带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂

说明书

本实用新型涉及一种带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂，涉及远程操控技术领域，用于遥控操作车载四轴机械臂，以实现钢架厂房的远距离高空喷涂施工。本实用新型的带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂，包括基座、角度传感单元以及握柄单元，通过第一角度传感单元、第二角度传感单元、第三角度传感单元和握柄单元的转动，将其转动角度信息发送至从操纵臂，从而操作从操作臂相应的部件进行相应的操作，由此实现远距离高空喷涂作业。

技术领域

本实用新型涉及远程操控技术领域，特别地涉及一种带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂，尤其适用于遥控操作钢架结构防护喷涂的车载四轴机械臂的主操作臂。

背景技术

针对目前钢架结构厂房的防护材料喷涂现状，传统施工都是依靠工人搭乘曲臂、直臂吊车直接握持喷枪对钢材表面进行喷涂，或者通过搭建脚手架，人工站在上面进行施工作业，这种近距离的高空作业不仅作业环境恶劣，而且由于直接手持喷枪易疲劳，不仅降低了施工作业效率，而且安全性低。

实用新型内容

本实用新型提供一种带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂，用于遥控操作车载四轴机械臂，以实现钢架厂房的远距离高空喷涂施工。

本实用新型的带拨轮的主从操控式四轴机械臂的主操作臂，包括通过电气接口与从操作臂相连的基座、角度传感单元以及握柄单元；

其中，所述角度传感单元包括：

第一角度传感单元，其下端与所述基座相连，所述第一角度传感单元可沿第一轴转动以操控所述从操作臂执行相应的动作；

第二角度传感单元，其通过第一连接板与所述第一角度传感单元的上端相连，所述第二角度传感单元可沿第二轴转动以操控所述从操作臂执行相应的动作；以及

第三角度传感单元，其通过臂杆与所述第二角度传感单元相连，所述第三角度传感单元可沿第三轴转动以操控所述从操作臂执行相应的动作；

握柄单元，其通过第二连接板与所述第三角度传感单元相连，所述握柄单元可沿第四轴转动以操控所述从操作臂执行相应的动作。

在一个实施方式中，所述第一角度传感单元、所述第二角度传感单元和所述第三角度传感单元均包括：

壳体；

转动法兰，其可沿第一轴、第二轴或第三轴转动，所述转动法兰与所述壳体的端部转动连接；

法兰转轴，所述法兰转轴贯穿所述转动法兰并与所述转动法兰固定连接；以及

第一角度传感器，其设置在所述壳体内，并与所述法兰转轴相连；

其中，所述转动法兰转动时带动法兰转轴转动，以使第一角度传感器的内轴转动从而获取所述转动法兰转过的角度信息。

在一个实施方式中，所述壳体包括：

轴承固定座，其设置在所述第一角度传感器的一侧且与所述第一角度传感器固定连接，所述转动法兰通过轴承与所述轴承固定座转动连接；

尾盖，其设置在所述第一角度传感器的另一侧；以及

套管，其套设在所述第一角度传感器的外侧，且所述套管分别与所述轴承固定座和所述尾盖相连，从而将所述第一角度传感器封装在其中。

在一个实施方式中，所述尾盖上设置有第一穿线孔，所述第一角度传感器的通讯线缆通过所述第一穿线孔伸出。

在一个实施方式中，其特征在于，所述握柄单元包括：

握柄套管；

拨轮，其可沿第四轴转动，所述拨轮与所述握柄套管转动连接；

拨轮转轴，所述拨轮转轴与所述拨轮固定连接；以及