[实用新型]一种底盘可调节的巡检机器人

说明书

本实用新型提供一种底盘可调节的巡检机器人，底盘包括水平布置的支撑板、设置在支撑板上的控制装置、相对设置在两支撑板下侧的两主动轮、驱动两主动轮转动的驱动机构和分别设置在支撑板四角的四个辅助机构，辅助机构包括设置在支撑板下侧且内部具有腔室的固定块、设置在固定块上以封闭或者开启腔室的控制阀、设置在支撑板上侧且与腔室连通的气压泵、设置在固定块四角且均与腔室连通的四个空心杆、分别可伸缩地设置在各空心杆上的四个连接杆、设置四个连接杆下端的万向轮和设置在其中一个连接杆与万向轮之间的压力传感器。本实用新型能够保证主动轮与地面之间的附着力，提高其在不平整路面行驶时的通过性和稳定性。

技术领域

本实用新型涉及一种底盘可调节的巡检机器人。

背景技术

随着大数据、云计算等互联网应用的井喷式发展，承担核心工作的各种计算机服务器数量也呈现出指数级的增加，为确保各种互联网应用和功能能够长期稳定运行，必须对数以百万计的服务器进行定期巡检。机房巡检机器人，搭载可见光相机、热成像相机、空气质量检测传感器等，可实现指示灯显示状态的视觉判断、温度检测、空气质量检测等多种功能。通过机器人自主进行机房的定期巡检，可大大降低机房运维的人工成本，同时提高巡检的及时性和准确性。但现有的机器人，其稳定性受路面状况影响很大，甚至无法通过某些不平整路面，导致其应用场合受到限制。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提出一种底盘可调节的巡检机器人，能够保证主动轮与地面之间的附着力，提高其在不平整路面行驶时的通过性和稳定性。

本实用新型通过以下技术方案实现：

一种底盘可调节的巡检机器人，包括底盘和设置在底盘上的机器人主体，底盘包括水平布置的支撑板、设置在支撑板上的控制装置、相对设置在两支撑板下侧的两主动轮、驱动两主动轮转动的驱动机构和分别设置在支撑板四角的四个辅助机构，辅助机构包括设置在支撑板下侧且内部具有腔室的固定块、设置在固定块上以封闭或者开启腔室的控制阀、设置在支撑板上侧且与腔室连通的气压泵、设置在固定块四角且均与腔室连通的四个空心杆、分别可伸缩地设置在各空心杆上的四个连接杆、设置四个连接杆下端的万向轮和设置在其中一个连接杆与万向轮之间的压力传感器，控制装置分别与驱动机构、控制阀、气压泵和压力传感器连接。

进一步的，所述连接杆外侧下部设置有凸出块，所述空心杆内侧设置有可供凸出块滑动的凹槽，凹槽下端高于空心杆下端。

进一步的，所述气压泵通过管道与腔室连通。

进一步的，所述主动轮上部向上伸出支撑板，支撑板上设置有盖住主动轮的防护罩。

进一步的，所述驱动机构包括伺服电机。

进一步的，所述控制装置包括PLC、单片机或者微处理器。

进一步的，所述机器人主体包括设置在支撑板上的安装机构、设置在安装机构前侧的直线模组和可上下移动地设置在直线模组上的拍摄机构。

本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型通过压力传感器实时检测四个万向轮的支撑力情况并反馈至控制装置，当某个万向轮的支撑力较小时，控制装置控制其对应的气压泵开始工作，向腔室内输送气体，使腔室气压增大，从而将对应的连接杆向外顶出，直至该支撑力与其他万向轮的支撑力基本相同时，控制装置控制相应的气压泵停止工作，而当某个万向轮的支撑力较大时，控制装置打开控制阀以放出腔室内气体，使腔室气压减小，从而使对应的连接杆向内缩进，直至该支撑力与其他万向轮的支撑力基本相同时，控制装置关闭控制阀，实现对于各种地面，四个万向轮的支撑力都基本相同，从而保证主动轮与地面之间的附着力，提高其在不平整路面行驶时的通过性和稳定性，使机器人能够适应于各种路面。

2、本实用新型的连接杆在空心杆内部运动时，凸出块在凹槽内滑动，凹槽的下端高于空心杆下端，当连接杆被顶出时，凹槽能够对连接杆起限位作用，避免其从空心杆内脱落。