[实用新型]一种可称重的车辆搬运机器人

说明书

本实用新型属于车辆搬运机器人技术领域，公开一种可称重的车辆搬运机器人。所述机器人包括：一个横梁、两个纵梁和四个叉臂；每个纵梁的一端安装有舵轮，另一端安装有万向轮，且其安装有舵轮的一端与横梁的一端通过升降结构连接在一起；两对叉臂分别可移动的安装在横梁的与纵梁同一侧的左右两侧；每个所述舵轮和每个万向轮与纵梁之间都通过水平面上的连接结构固定，在该连接结构上设有压力传感器。将车辆的重量转换为对舵轮或万向轮的压力之和(去掉车辆搬运机器人部分的重量)，再通过公式将其转换为车辆的重量，可以直接地得到车辆的重量，不需要进行修正，结构简单。

技术领域

本实用新型属于车辆搬运机器人技术领域，涉及一种可称重的车辆搬运机器人。

背景技术

随着社会的发展，经济的提高，汽车数量急剧增加，家用汽车已是各户必备交通工具，各城市停车难的问题也随之而来，停车排队、找车位时间长，传统车主自主找车位停车的方法已经不能满足现在各城市停车需求，因此有了车辆搬运机器人。

由于目前的车辆搬运机器人不能上下坡和爬台阶，因此，如果在多层停车场或车库，或者需要从地面将车辆搬运到上面的空间或地下的空间，那么必须要与专用电梯相结合才能实现目标。但是，电梯的运行对载重有要求，在车辆搬运机器人搬运车辆进电梯前需要对车辆的重量进行检测，如果在每个停车位都安装地磅成本太高，在通道安装地磅，很难实现一对一的记录。

发明内容

鉴于现有技术中存在上述技术问题，本实用新型的目的是针对现有的四爪式车辆搬运机器人与专用电梯结合时需要事先对车辆进行称重的问题，设计一种可称重的车辆搬运机器人。

本实用新型的技术方案如下所述：

本实用新型提供一种可称重的车辆搬运机器人，所述机器人包括：

一个横梁100，该横梁100呈一字形结构；

两个纵梁200，每个纵梁200的一端安装有舵轮210，另一端安装有万向轮220，且其安装有舵轮210的一端与横梁100的一端通过升降结构110连接在一起；

四个叉臂300，包括两对结构对称相同的叉臂300，两对叉臂300分别可移动的安装在横梁100的与纵梁200同一侧的左右两侧；

每个所述舵轮210和每个万向轮220与纵梁200之间都通过水平面上的连接结构固定，在该连接结构上设有压力传感器230。

在上述技术方案中，每个舵轮210和每个万向轮上收到的压力都可以通过压力传感器获知。当车辆搬运机器人空载时，将所有压力传感器检测到的压力加在一起，与车辆搬运机器人除去舵轮和万向轮后的重力相当；当车辆搬运机器人抬起车辆后，将所有压力传感器检测到的压力加在一起，与车辆搬运机器人除去舵轮和万向轮后的重力加上车辆的重力相当。两者之间求差，可得与车辆的重力相当的压力值，通过换算后可得车辆的重量。

在进一步的技术方案中，所述升降结构110包括电机111、安装板112、丝杠113、螺母114、导轨115和滑块116。所述安装板112安装在纵梁200上，所述电机111安装在安装板112上，并与丝杠113固定连接；所述螺母114安装在横梁100上，且与丝杠113相互配合；所述导轨垂直安装在安装板上，所述滑块安装在横梁上，所述导轨和滑块相互配合。

上述车辆搬运机器人的工作过程为：上述车辆搬运机器人在接收到搬运汽车指令以及汽车轴距等信息后，舵轮和万向轮处电机启动控制车辆搬运机器人驶向汽车旁边的搬运位；车辆搬运机器人到达指定位置后升降结构处电机带动横梁和叉臂整体降低至离地一公分，同时叉臂移动至可插入车轮前方和后方的位置；舵轮和万向轮处电机启动控制车辆搬运机器人驶向车辆，使其与车辆之间存在10-15cm的空隙；升降结构的电器启动，控制横梁和叉臂整体升高，从而将车辆抬离地面；通过压力传感器获得车辆的重量，如果车辆的重量超过最高限重，则该车辆不能进入专用电梯。