[实用新型]一种避障转向轮及具有其的车辆搬运机器人

权利要求书

1.一种避障转向轮，其特征在于，所述转向轮包括轮子、轮轴、齿轮组和转向电机，所述轮子套在轮轴上，所述轮轴和转向电机分别与齿轮组的两个齿轮固定连接，转向电机可通过齿轮组带动轮子和轮轴转向，所述转向轮的前进方向上装有激光雷达扫描器及其控制器；

所述激光雷达扫描器用于舵轮扫描周围环境的图像，并将其发送给控制器；

所述控制器用于根据激光雷达扫描器发送的图像判断舵轮前进方向上是否存在障碍物，若是则向转向轮的电机发出信号；

转向轮的电机在收到信号后控制转向轮制动或转向。

2.一种车辆搬运机器人，其特征在于，所述车辆搬运机器人安装有如权利要求1所述的避障转向轮。

3.根据权利要求2所述的车辆搬运机器人，其特征在于，所述车辆搬运机器人还包括：

一个横梁，该横梁呈一字形结构，安装有光电感应器；

两个纵梁，每个纵梁的一端安装有舵轮，另一端安装有万向轮，且其安装有舵轮的一端与横梁的一端通过升降结构连接在一起；

四个叉臂，包括两对结构对称相同的叉臂，两对叉臂分别可移动的安装在横梁的与纵梁同一侧的左右两侧。

4.根据权利要求3所述的车辆搬运机器人，其特征在于，所述升降结构包括电机、安装板、丝杠、螺母、导轨和滑块；所述安装板安装在纵梁上，所述电机安装在安装板上，并与丝杠固定连接；所述螺母安装在横梁上，且与丝杠相互配合；所述导轨垂直安装在安装板上，所述滑块安装在横梁上，所述导轨和滑块相互配合。