[实用新型]一种避障转向轮及具有其的车辆搬运机器人

说明书

本实用新型属于车辆搬运机器人技术领域，公开一种避障转向轮及具有其的车辆搬运机器人。所述转向轮前进方向上装有激光雷达扫描器及其控制器；所述激光雷达扫描器用于舵轮扫描周围环境的图像，并将其发送给控制器；所述控制器用于根据激光雷达扫描器发送的图像判断舵轮前进方向上是否存在障碍物，若是则向转向轮的电机发出信号；转向轮的电机在收到信号后控制转向轮制动或转向。本实用新型有效的避免了转向轮在使用过程中撞到障碍物的情况。

技术领域

本实用新型属于车辆搬运机器人技术领域，涉及一种避障转向轮及具有其的车辆搬运机器人。

背景技术

随着家庭用车的普及度的增大，城市内车辆也随之增多，但城市内停车位却增加有限，而且城市土地越来越稀缺，导致停车日益紧张。随着人们生活水平的提高，对占地面积小、自动化水平高的停车方式的需求逐渐增加。采用智能车辆搬运机器人将车辆搬运到停车位，来替代人工寻找停车位停车，能够有效增加相同面积下的停车位数，且在停车或取车高峰期也不会出现停车场内堵塞的情况。这种停车方式和智能车辆搬运机器人受到了很多人的期待和青睐。其中，最重要的设备就是智能车辆搬运机器人。

目前市面上出现了一系列车辆搬运机器人，大部分机器人都是由舵轮控制前进，对车辆进行固定，搬运，停放这种过程，这些行动可以实现都是在理想的情况下的。但是在现实中进行时，并没有那么顺利，尤其是对于停车场的路况，以及一些突发情况，智能车辆搬运机器人并不能很好的去主动处理。因此，在车辆搬运机器人上安装有激光雷达等扫描测距装置，用于防止车辆撞到障碍物和测量车辆的轴距、轮胎直径等信息。但是，激光雷达一般安装在横梁上，而不是在车轮附近，激光雷达无法及时获知距离激光雷达较远的车轮附近的状况，车辆搬运机器人依然又撞到障碍物的隐患。

发明内容

鉴于现有技术中存在上述技术问题，本实用新型的目的是针对现有的车辆搬运机器人的转向轮存在容易撞到障碍物的问题，设计一种避障转向轮及具有其的车辆搬运机器人。

本实用新型的技术方案如下所述：

本实用新型提供一种避障转向轮，所述转向轮为舵轮，且其前进方向上装有激光雷达扫描器1及其控制器2；

或者所述转向轮包括轮子3、轮轴4、齿轮组5和转向电机6，所述轮子3套在轮轴4上，所述轮轴4和转向电机6分别与齿轮组5的两个齿轮固定连接，转向电机6可通过齿轮组5带动轮子3和轮轴4转向，所述转向轮的前进方向上装有激光雷达扫描器1及其控制器2；

所述激光雷达扫描器用于舵轮扫描周围环境的图像，并将其发送给控制器；

所述控制器用于根据激光雷达扫描器发送的图像判断舵轮前进方向上是否存在障碍物，若是则向转向轮的电机发出信号；

转向轮的电机在收到信号后控制转向轮制动或转向。

在上述技术方案中，激光雷达扫描器及其控制器可以在市场上买到集成成品或单独的激光雷达扫描器单品和单片机等电子元件组装。本领域技术人员可以根据现有技术，通过简单的设置即可获得激光雷达扫描器和控制器的功能，这个过程，不需要进行创造性的劳动。

本实用新型还包括一种车辆搬运机器人，所述车辆搬运机器人安装有上述避障转向轮。

在进一步的技术方案中，所述车辆搬运机器人还包括：

一个横梁100，该横梁100呈一字形结构，安装有光电感应器140；

两个纵梁200，每个纵梁200的一端安装有舵轮210，另一端安装有万向轮220，且其安装有舵轮210的一端与横梁100的一端通过升降结构110连接在一起；

四个叉臂300，包括两对结构对称相同的叉臂300，两对叉臂300分别可移动的安装在横梁100的与纵梁200同一侧的左右两侧。