[实用新型]应用于垃圾捡拾无人机的复合型垃圾抓取收集装置

说明书

本实用新型公开了一种应用于垃圾捡拾无人机的复合型垃圾抓取收集装置，属于垃圾抓取及收集技术领域。包括控制盒、机械臂组件、复合型机械爪组件、垃圾收集装置。控制盒固定于固定平板上，垃圾仓和固定平板之间通过两根支撑柱相连，为确保稳定性，垃圾仓上下表面与固定平板平行，通过导向轴使得开合板能完成张开‑闭合运动；机械臂组件固定于固定平板中心；复合型机械爪组件固定于机械臂组件下方，刚性机械爪与气泵吸盘呈垂直分布，能够实现灵活切换，能抓取不同形状的垃圾，抓取效率更高。该装置可安装在无人机上，配合摄像头识别不同种类的垃圾，刚性机械爪和气泵吸盘灵活转变，从而达到快速准确抓取垃圾并收集的目的。

技术领域

本实用新型涉及垃圾抓取及收集技术领域，具体为一种应用于垃圾捡拾无人机的复合型垃圾抓取收集装置。

背景技术

近年来，我国旅游业快速发展，而随之带来的是更多的景区垃圾，垃圾种类繁多，形状各异，单纯的靠人力清理，不仅耗费时间长，效率低，而且有时碰到尖锐制品，还会对人身安全产生威胁。若这些垃圾存在于景区的高坡上、山崖上等等，清理便变得更加困难。

目前，存在一些垃圾捡拾无人机的设计，其利用无人机的灵活性，采用高清摄像头识别，配合垃圾抓取收集装置将垃圾收集到垃圾仓内。但是现有的垃圾抓取收集装置对垃圾的形状有很高的要求，不适应于景区、山崖上等各种形状的垃圾拾取工作，使得垃圾捡拾的效果不理想。

因此，能设计出一种能抓取各种形状的垃圾，并且具有多自由度、能适应各种环境的装置，就显得非常有必要性。

发明内容

针对上述问题，本实用新型提供一种应用于垃圾捡拾无人机的复合型垃圾抓取收集装置，以解决上述背景技术中存在的现有机械爪抓取垃圾局限性较大以及人力清理景区高危垃圾较为困难的问题，本实用新型与无人机配合，亦能大幅提升景区高危垃圾的清理效率。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种应用于垃圾捡拾无人机的复合型垃圾抓取收集装置，所述的复合型垃圾抓取收集装置通过固定平板安装在无人机机架上，所述的复合型垃圾抓取收集装置包括控制盒、机械臂组件、复合型机械爪组件和两个垃圾收集装置；所述的控制盒固定于固定平板上，所述的复合型机械爪组件通过机械臂组件安装在固定平板的下方，所述的两个垃圾收集装置通过支撑柱固定在固定平板的下方，且对称布置在机械臂组件的两侧；

所述的复合型机械爪组件包括机械爪、第一舵机和气泵吸盘；所述的机械爪安装在机械臂组件末端，第一舵机的控制端与控制盒相连，第一舵机的动力输出轴与机械爪相连；所述的气泵吸盘固定在机械爪的侧面上，气泵吸盘通过抽气管与控制盒相连。

优选的，所述的垃圾收集装置包括垃圾仓、开合板、电机和导向轴支座；

所述的垃圾仓通过支撑柱固定在固定平板下方，所述的开合板上远离机械臂组件的一侧通过导向轴固定在垃圾仓的上开口处，导向轴的一端与电机的动力输出轴相连，导向轴的另一端通过导向轴支座固定。

优选的，所述的开合板呈镂空状。

优选的，所述的机械臂组件包括多自由度连接件、电推杆和第二舵机；所述的电推杆由控制盒控制伸缩，且电推杆一端通过多自由度连接件与固定平板下表面的中心位置相连，电推杆另一端通过第二舵机与复合型机械爪组件相连。

优选的，所述的多自由度连接件包括定位支架以及安装在定位支架上的第三舵机、第四舵机和第五舵机；所述的第三舵机、第四舵机和第五舵机的动力输出轴方向两两垂直。

优选的，所述的机械爪由两个夹持件构成，夹持件的内侧设有锯齿。

优选的，所述机械爪中两个夹持件的同一侧均设有一个气泵吸盘。

优选的，所述的气泵吸盘采用聚氨酯材料制成。