[实用新型]一种变电站具有异物清理功能的机器人

说明书

本实用新型提供了一种变电站具有异物清理功能的机器人，其包括履带式行走机构、底盘、旋转机座、Z轴伸缩臂、X轴伸缩臂、前端气动手爪、摄像头、储物筐、储气罐、底座电机、机座电机、Z轴电机和X轴电机，其特征是：所述履带式行走机构与所述底盘通过轴承相连接，所述旋转机座与所述底盘相连接，所述Z轴伸缩臂与所述旋转机座相连接，所述X轴伸缩臂与所述Z轴伸缩臂连接，所述前端气动手爪与所述X轴伸缩臂连接，所述摄像头嵌于机身前部，所述储物筐和所述储气罐分别置于所述底盘上方。本实用新型所述一种变电站具有异物清理功能的机器人适用于变电站这种危险工作环境、不平整的路面、绿化带工作，不仅保障了变电站工作时的安全性，也减少了变电站人工清理异物的危险性，同时提高了工作效率。

技术领域

本实用新型属于路面清理机器人技术领域，具体涉及一种变电站具有异物清理功能的机器人。

背景技术

变电站是国家电网的核心枢纽。由于变电站大多都在户外，对站内的环境进行巡检清障是保证电网安全有效运行的关键。为了降低风险，智能机械作业深入推广。为了减轻变电站工作人员的负担，有效保障设备可靠运行，变电站异物清理机器人的研究及相关产品的开发势在必行。目前已有的路面清理设备普遍大型，不适用于变电站内工作。

发明内容

有鉴于此，本实用新型为一种变电站具有异物清理功能的机器人，自动清理变电站这种危险工作环境的异物，适用于不平整的路面、绿化带，不仅保障了变电站工作时的安全性，也减少了变电站人工清理异物的危险性，同时提高了工作效率。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种变电站具有异物清理功能的机器人，其包括履带式行走机构、底盘、旋转机座、Z轴伸缩臂、X轴伸缩臂、前端气动手爪、摄像头、储物筐、储气罐、底座电机、机座电机、Z轴电机、X轴电机；所述履带式行走机构与所述底盘通过轴承相连接，所述旋转机座与所述底盘相连接，所述Z轴伸缩臂与所述旋转机座相连接，所述X轴伸缩臂与所述Z轴伸缩臂连接，所述前端气动手爪与所述X轴伸缩臂连接，所述摄像头嵌于机身前部，所述储物筐和所述储气罐分别置于所述底盘上方。

在至少一种实施方式中，所述履带式行走机构前进方向设计有一定角度向上倾斜，可以应付复杂地形。

在至少一种实施方式中，所述旋转机座主要通过所述机座电机控制蜗轮蜗杆传动来实现机械臂绕旋转轴360度旋转启停。

在至少一种实施方式中，所述Z轴伸缩臂通过所述Z轴电机控制滚珠丝杆传动来实现所述X轴伸缩臂竖直平面内的伸缩运动。

在至少一种实施方式中，所述X轴伸缩臂通过所述X轴电机控制同步带传动来实现所述前端气动手爪水平平面内的伸缩运动。

在至少一种实施方式中，所述储物筐置于底盘上方，对所述前端气动手爪夹持的异物收集暂存。

相对于现有技术，本实用新型所述的一种变电站具有异物清理功能的机器人具有以下优势：

本实用新型所述的一种变电站具有异物清理功能的机器人结构简单，工作效率高，可以自动清理变电站这种危险工作环境的异物，适用于不平整的路面、绿化带，不仅保障了变电站工作时的安全性，也减少了变电站人工清理异物的危险性。

附图说明

构成本实用新型的一部分附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型的实施例所述的左视图示意图；

图2为本实用新型的实施例所述的正视图示意图；

图3为本实用新型的实施例所述的右视图示意图；

附图标记说明：