[实用新型]一种拖曳机器人

说明书

本实用新型提供了一种拖曳机器人，包括底盘，以及自底盘向上延伸且覆盖底盘上方的檐部；所述檐部与底盘之间形成U型空间；所述底盘内设有驱动组件，底盘表面设有与驱动组件连接的连接件，以使所述驱动组件驱动连接件转动；还包括拖曳机构，所述拖曳机构包括连接端、摇杆以及拖曳板；所述连接端与底盘连接件固定连接，当所述底盘连接件受驱动转动时，所述连接端同向转动，以使所述拖曳机构左右摆动；摇杆具有两个，摇杆与拖曳板、连接端组成双摇杆机构，两个摇杆之间设有用于驱动摇杆的气缸，当所述气缸作业时，所述摇杆向上或向下摆动，以使所述拖曳板随之摆动；其具有结构简单，体积小巧，使用方便，灵活性高，实用性强的优点。

技术领域

本实用新型涉及仓储运输领域，特别是涉及一种拖曳机器人。

背景技术

AGV小车是一种能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种转载功能的运输车，由于其具有自动化程度高、安全、灵活等特点，是目前国内实现物料自动搬运的最佳解决途径之一。

中国专利(CN105947506A)一种仓库智能搬运机器人。一种仓库搬运机器人，包括位于底部和地面接触的小车，所述小车包括底板、底骨架、电机垫板、万向轮支撑板垫块、万向轮支撑板和万向轮，其中底骨架固装在底板上方，电机垫板和万向轮支撑板垫块固装在底骨架上，万向轮支撑板固装在支撑板垫块上，万向轮与万向轮支撑板连接；所述底骨架上自下往上依次设置驱动机构、电机、驱动器与蓄电池；所述驱动机构上还设置可旋转升举机构和链条压紧机构。本发明提供一种设计合理、转向灵活且性能稳定的适用于AGV的仓库智能搬运机器人，但该专利的搬运机器人在移动在货架底部时，不能对上方的货架进行有效识别，同时在搬运货架时的稳定性不足，容易使货架产生晃动，不利于货架的搬运。

目前，现有技术中的举升机器人，其高度一般较矮，其在运行过程中通过移动至货架下方，对货架进行举升从而带动货架移动，而拖曳机器人的高度较高，只能对位于上方的货物进行拖曳而移动，无法像举升机器人一样对下方的货物进行运输。

因此，针对现有技术中存在的问题，亟需提供一种结构简单，体积小巧，且能对位于下方的货物进行运输的拖曳机器人技术显得尤为重要。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提出了一种拖曳机器人，该机器人其通过设置檐部和底盘，以及在底盘上安装有拖曳机构，且设置驱动组件配合连接件来驱动拖曳机构的左右摆动，而通过设计拖曳机构的具体结构，使拖曳机构能够在气缸的作用下进行上下摆动，满足对不同方位货物的拖曳。

为实现上述实用新型的目的，本实用新型采用如下技术方案实现：

一种拖曳机器人，包括底盘，以及自底盘向上延伸且覆盖底盘上方的檐部；所述檐部与底盘之间形成U型空间；所述底盘内设有驱动组件，底盘表面设有与驱动组件连接的连接件，以使所述驱动组件驱动连接件转动；

还包括拖曳机构，所述拖曳机构包括连接端、摇杆以及拖曳板；所述连接端与底盘连接件固定连接，当所述底盘连接件受驱动转动时，所述连接端同向转动，以使所述拖曳机构左右摆动；

所述摇杆具有两个，两个摇杆平行设置，摇杆与拖曳板、连接端组成双摇杆机构，两个摇杆之间设有用于驱动摇杆的气缸，当所述气缸作业时，所述摇杆向上或向下摆动，以使所述拖曳板随之摆动；所述拖曳板朝向外部的一侧设有电磁吸附装置。

具体的，该拖曳机器人通过驱动组件与连接件配合，使驱动组件驱动连接件转动，而与连接件固定连接的拖曳机构会随之转动，实现了拖曳机构在左右方向上的摆动。拖曳机构通过设置连接端，两个摇杆和拖曳板，形成双摇杆机构，当气缸驱动位于上方的摇杆运动时，摇杆带动拖曳板、下方的摇杆运动，此时拖曳板会朝上或朝下运动，实现了拖曳机构在上下方向上的摆动。拖曳机器人的结构设计，能使得拖曳机构在上下左右的方向上运动，实现对位于不同方位的货物进行拖曳，增强机器人的灵活性和实用性，且结构简单。