[实用新型]一种利用舵机搭建的四足机器人

说明书

本实用新型公开了一种利用舵机搭建的四足机器人。包括中央连接板、控制板、四条机械臂和电池槽，控制板置于中央连接板上方，中央连接板底部下方设有电池槽，四条机械臂连接在中央连接板的四个角落；机械臂包括机械臂大臂和机械臂小臂，机械臂大臂通过第一舵机组与中央连接板连接，机械臂大臂与机械臂小臂之间通过第二舵机组连接。本实用新型采用微小舵机驱动、结构简单、功耗小、动作灵敏，可以作为基本的四足机器人进行工业生产的操作。

技术领域

本实用新型属于机器人控制领域，具体涉及一种利用舵机搭建的四足机器人。

背景技术

从20世纪60年代开始，四足步行机器人的研究开始起步。随着计算机技术和控制技术的不断研究和应用，现代四足机器人的研制工作已经进入了广泛开展的阶段。新世纪到来，中国的四足机器人也将到一个新的历史发展时期。

在多足机器人的研发中，四足机器人有着重要的地位，结构相对更加简单，而且多数爬行动物也都是四足，可以说四足机器人的结构是多足机器人结构的基础，在运动学的计算上来说，四足机器人既满足了多足机器人的一般普遍性，也符合研究的简便性。现在的四足机器人样式多种多样，几乎每个人开发者都可以做出各种各样的结构。

实用新型内容

为了解决背景技术中存在的问题，本实用新型专利只使用了小型舵机，而且结构简单，使用单片机控制，结构比较简单，为工业生产流水线等提供方便。

本实用新型的技术方案如下：

本实用新型包括中央连接板、控制板、四条机械臂和电池槽，控制板置于中央连接板上方，中央连接板底部下方设有电池槽，四条机械臂连接在中央连接板的四个角落；机械臂包括机械臂大臂和机械臂小臂，机械臂大臂主要由第一主架和第一L型支架两个零件拼接组成，第一L型支架固定于第一主架的中部上。

机械臂大臂通过第一舵机组与中央连接板连接，第一舵机组包括第一舵机双轴连接器和第一舵机，舵机支架铰接装在中央连接板上，第一舵机安装在舵机支架中，第一舵机的两个输出轴经第一舵机双轴连接器分别和第一L型支架、第一主架连接。

机械臂小臂主要由第二主架和第二L型支架两个零件拼接组成，第二L型支架固定于第二主架的中部上。

机械臂大臂与机械臂小臂之间通过第二舵机组连接，第二舵机组包括第二舵机双轴连接器和第二舵机，第二舵机与第二舵机双轴连接器的输出轴固接；第二舵机安装在第一主架下端，第二舵机的两个输出轴经第二舵机双轴连接器分别和第二L型支架、第二主架连接。

所述的第一主架顶端开槽，第一舵机的两个输出轴通过槽与第一主架相配合，第一主架中间开孔以多重固定第一舵机的两个输出轴，第一主架向下延伸后，第一主架末端按照第二舵机尺寸设计，使得第二舵机的输出轴与第一主架顶端连接的第一舵机的输出轴相平行。

所述的第二主架顶端开槽，第二舵机的两个输出轴通过槽与第二主架相配合，第二主架中间开孔以多重固定第二舵机的两个输出轴，第二主架向下延伸后，作为机械臂末端，第二主架末端安装工具，设计成孔和锯齿配合的结构，第二L型支架与第一主架末端和第二主架相连接。

所述的机械臂由第一舵机和第二舵机驱动。

所述的第一舵机和第二舵机均采用MG90S型号，采用5V电压供电。

所述的第一舵机和第二舵机均采用周期为20ms、脉宽为0.5-2.5的方波作为控制信号，控制第一舵机和第二舵机从0到180°的旋转角度。

所述的控制板通过铜柱与中央连接板连接。

所述的中央连接板的上表面和下表面均开有通孔，上表面的通孔用于放置控制板，下表面的通孔用于放置电池槽。

本实用新型用于四足机器人实验平台，使得四足机器人的研究更加方便快捷，对于机器人运动学的运算也更加容易。