[实用新型]一种快速切换并联机器人装箱单元的末端执行机构

说明书

本实用新型公开了一种快速切换并联机器人装箱单元的末端执行机构，包括安装板和若干真空吸盘，所述安装板上设置有若干第一安装孔，所述真空吸盘通过第一安装孔与安装板固定连接；所述安装板的下方设置有平衡板，所述平衡板上对应第一安装孔设置有通孔，所述真空吸盘穿过通孔；所述安装板背向真空吸盘的一侧设置有电磁阀，所述电磁阀包括与安装板连接的工具侧和与并联机器人连接的主盘侧，所述主盘侧上设置有分离气管接口和锁紧气管接口。本实用新型使产品抓取更加平稳，只需对分离气管接口或锁紧气管接口进气便可对末端执行机构进行快速切换，简单方便地实现了切换功能，提高了应对不同规格产品时的切换效率，使适用范围更广。

技术领域

本实用新型涉及食品后段包装设备技术领域，特别是涉及一种快速切换并联机器人装箱单元的末端执行机构。

背景技术

目前食品包装生产车间中，为了满足市场需求，同一个配方会生产不同重量的产品，工厂为了节约生产成本，一条生产线也会生两种或者多种包装的产品，这会造成同一种产品有不同的包装，导致食品装箱或者装框难度增加，并联机器人无法抓取不同规格的产品，导致生产效率降低。

实用新型内容

针对上述存在的技术问题，本实用新型的目的是：提出了一种快速切换并联机器人装箱单元的末端执行机构，便于抓取不同规格的产品。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种快速切换并联机器人装箱单元的末端执行机构，包括安装板和若干真空吸盘，所述安装板上设置有若干第一安装孔，所述真空吸盘通过第一安装孔与安装板固定连接；所述安装板的下方设置有平衡板，所述平衡板上对应第一安装孔设置有通孔，所述真空吸盘穿过通孔；所述安装板背向真空吸盘的一侧设置有电磁阀，所述电磁阀包括与安装板连接的工具侧和与并联机器人连接的主盘侧，所述主盘侧上设置有分离气管接口和锁紧气管接口。

优选的是，所述安装板的边缘设置有第二安装孔，所述平衡板对应第二安装孔设置有第三安装孔，所述安装板和平衡板通过穿过第二安装孔和第三安装孔的螺钉相连。

优选的是，所述真空吸盘有四个，分别设置于安装板的四个角上。

优选的是，所述真空吸盘有六个。

优选的是，所述安装板的两侧设置有向上的折边。

优选的是，所述电磁阀为手动电磁阀。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

本实用新型快速切换并联机器人装箱单元的末端执行机构包括安装板和若干真空吸盘，安装板上设置有若干第一安装孔，真空吸盘通过第一安装孔与安装板固定连接，方便抓取产品且不易损伤产品外包装；安装板的下方设置有平衡板，平衡板上对应第一安装孔设置有通孔，真空吸盘穿过通孔，吸取产品时产品表面贴近平衡板，避免因气压不稳或其它原因导致产品倾斜偏移，使产品的抓取和放置过程更加平稳；安装板背向真空吸盘的一侧设置有电磁阀，电磁阀包括与安装板连接的工具侧和与并联机器人连接的主盘侧，主盘侧上设置有分离气管接口和锁紧气管接口，只需对分离气管接口或锁紧气管接口进气便可对末端执行机构进行快速切换，简单方便地实现了切换功能，提高了应对不同规格产品时的切换效率，使适用范围更广。

附图说明

下面结合附图对本实用新型技术方案作进一步说明：

附图1为本实用新型快速切换并联机器人装箱单元的末端执行机构的立体图；

附图2为本实用新型快速切换并联机器人装箱单元的末端执行机构的另一视角的立体图；

附图3为本实用新型另一实施例的立体图；

附图4为本实用新型的安装板的立体图；

附图5为本实用新型快速切换并联机器人装箱单元的末端执行机构与并联机器人连接的立体图。