[实用新型]垃圾多点位自动抓取控制系统

说明书

本实用新型涉及垃圾处理技术领域，具体公开了一种垃圾多点位自动抓取控制系统，包括控制模块以及与控制模块连接的垃圾检测模块和抓取模块；垃圾检测模块包括多个均匀分布在垃圾坑底的称重传感器，控制模块中存储有每个称重传感器的中心坐标；抓取模块设有机械抓手；称重传感器的称重面与机械抓手张开时的抓取面积相适应。本实用新型通过在垃圾坑底设置多个与机械抓手的抓取面积相适应的称重传感器，而将垃圾坑分为多个抓取点位，控制模块通过获取称重传感器的称重值确定垃圾的体量和密度分布，从而为机械抓手制定最优的抓取方案，不仅可避免抓空，还能大大提高抓取效率，且全程不需要人参与，可大幅节约人力成本。

技术领域

本实用新型涉及垃圾处理技术领域，尤其涉及一种垃圾多点位自动抓取控制系统。

背景技术

由于目前产能过剩，导致生活中废品回收成本过高，人们不愿意回收，变成了随处可见的垃圾。现在常规的垃圾处理手段为填埋，对于填埋而言，每个城市每天填埋垃圾占地面积达数十亩，随着土地越来越少，填埋垃圾成为一项急需替代的方式，由此出现了垃圾焚烧的处理手段，虽然垃圾焚烧的过程中会产生大量的有毒有害气体，但通过后期尾气处理可以明显降低污染。

在垃圾的处理过程中，经常需要持续不断地将垃圾少量多次地投入到处理机器中，比如在垃圾焚烧处理前需要将垃圾搬运到干燥机中进行干燥。这些过程如果全部采用人力进行，明显效率会有所折扣，且人工成本也高。目前还有一种半人工的方式，通过人操控机械抓手，达到抓取和投放的目的，但这种方式人的参与度较高，人工成本仍然较高。

实用新型内容

本实用新型提供一种垃圾多点位自动抓取控制系统，解决的技术问题在于：如何实现对垃圾的多点位自动抓取和定点投放。

为解决以上技术问题，本实用新型提供一种垃圾多点位自动抓取控制系统，包括控制模块以及与所述控制模块连接的垃圾检测模块和抓取模块；所述垃圾检测模块包括多个均匀分布在垃圾坑底的称重传感器，所述控制模块中存储有每个所述称重传感器的中心坐标；所述抓取模块设有机械抓手；所述称重传感器的称重面与所述机械抓手张开时的抓取面积相适应。

优选的，所述机械抓手包括至上而下依次设置的第一安装座、第二安装座以及多个抓瓣，每个所述抓瓣分别通过第一连杆铰接在所述第二安装座的侧壁上，对应所述第一连杆还设置有第二连杆，所述第二连杆的一端与所述第一连杆铰接，另一端铰接在所述第一安装座的侧壁上，在所述第一安装座与所述第二安装座之间还设置有用于调整二者间距的调节结构，且所述第一安装座上还设置有用于连接吊运行车的吊环。

优选的，所述调节结构包括设置在所述第一安装座上的卷筒以及设置在所述第二安装座上的动滑轮，所述卷筒上盘绕有钢缆，所述钢缆的末端绕过所述动滑轮，并固定连接在所述第一安装座上。

优选的，所述抓取模块还设有驱动所述机械抓手在X、Y、Z三轴上运动的驱动模块。

优选的，本实用新型提供的垃圾多点位自动抓取控制系统，还包括连接所述控制模块的通报装置。

优选的，所述通报装置为警报器。

本实用新型提供的一种垃圾多点位自动抓取控制系统，其有益效果在于：

通过在垃圾坑底设置多个与机械抓手的抓取面积相适应的称重传感器，而将垃圾坑分为多个抓取点位，控制模块通过获取称重传感器的称重值确定垃圾的体量和密度分布，从而为机械抓手制定最优的抓取方案，不仅可避免抓空，还能大大提高抓取效率，且全程不需要人参与，可大幅节约人力成本。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的垃圾多点位自动抓取控制系统的模块结构图；

图2是本实用新型实施例提供的机械抓手的正视图；

图3是本实用新型实施例提供的称重传感器的分布图；

图4是本实用新型实施例提供的三维坐标系的示意图。