[实用新型]找平组件、找平执行机构及砂浆找平机器人

说明书

本实用新型涉及一种找平组件、找平执行机构及砂浆找平机器人，包括：贴墙刮刀，贴墙刮刀包括相互连接的第一刮刀板和第二刮刀板，第一刮刀板用于贴靠靠近墙角处的墙面，第二刮刀板用于刮平靠近墙角处的地面上的砂浆；固定块，固定块设置于贴墙刮刀上；安装块，安装块与固定块间隔设置；导杆，导杆的一端固定设置于固定块上，导杆的另一端活动设置于安装块上；以及弹性伸缩件，弹性伸缩件设置于导杆上，且弹性伸缩件的两端分别抵接固定块和安装块。由于弹性伸缩件的压缩行程也能够对该偏差值进行有效补偿，使第一刮刀板和第二刮刀板分别始终有效接触墙面和地面，实现对砂浆层的高质量找平作业，保证找平质量，提高找平施工作业效率。

技术领域

本实用新型涉及建筑机器人技术领域，特别是涉及一种找平组件、找平执行机构及砂浆找平机器人。

背景技术

当前，在建筑物建造施工工程中，特别是对于房屋装修时，比较常见同时很重要的两项施工内容便是在地面上铺设瓷砖或者木质地板，以及在墙面上涂覆乳胶漆。而为了保证铺设瓷砖或者木质地板的平整度，避免后续踩踏使用时发生异响，同时保证后续对墙面涂覆乳胶漆的平整度，则需要首先对墙面和地面进行找平处理。所谓找平处理，是指在建筑物的原有墙面和地面上涂覆一层砂浆层，并对砂浆层进行精细的平整度处理，从而获得具有较高平整度的新的墙面和地面。

目前，建筑行业中已开始越来越多的采用找平机器人对新铺的砂浆层进行找平施工。然而，由于激光导航的精度达不到精准控制作业路径等因素影响，会导致找平机器人实际作业路径与理论规划路径之间出现差异，这会直接造成墙角位置墙地面上的砂浆无法得到有效整平。此时，就需要找平机器人进行回刮处理，但找平机器人上装备的现有刮刀机构仍然无法弥补导航精度造成的移动路径误差，刮刀机构无法连续贴靠墙角，造成找平作业精度和效果差，致使找平后的墙面和地面存在凹凸不平的质量问题。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种找平组件、找平执行机构及砂浆找平机器人，旨在解决现有技术移动路径误差，导致找平作业精度与效果差的问题。

一方面，本申请提供一种找平组件，所述找平组件包括：

贴墙刮刀，所述贴墙刮刀包括相互连接的第一刮刀板和第二刮刀板，所述第一刮刀板用于贴靠靠近墙角处的墙面，所述第二刮刀板用于接触靠近所述墙角处的地面；

固定块，所述固定块设置于所述贴墙刮刀上；

安装块，所述安装块与所述固定块间隔设置；

导杆，所述导杆的一端固定设置于所述固定块上，所述导杆的另一端活动设置于所述安装块上；以及

弹性伸缩件，所述弹性伸缩件设置于所述导杆上，且所述弹性伸缩件的两端分别抵接所述固定块和所述安装块。

上述方案的找平组件用于装备于砂浆找平机器人中，具体用以组装到找平执行机构中，实现对建筑物墙角处地面的高质量找平施工。具体而言，找平组件使用时可通过安装块安装到找平执行组件的侧端，紧接着通过调整找平执行机构的位置，第一刮刀板能够以一定压力贴靠在墙面上，并且此时第二刮刀板接触于靠近墙角处的地面上。之后，进一步控制找平执行机构靠近墙面移动一定距离，此时安装在第一刮刀板的固定块上的导杆会相对安装块产生移动，安装块与固定块将弹性伸缩件压缩一定行程。在此基础上，弹性伸缩件由于具备弹性复位的趋势，从而会始终对第一刮刀板施加弹性推力，迫使第一刮刀板始终紧紧贴靠住墙角处的墙面。如此一来，即便由于激光导航的控制误差导致砂浆找平机器人的实际移动路径与理论规划路径产生偏差，弹性伸缩件的压缩行程也能够对该偏差值进行有效补偿，使第一刮刀板和第二刮刀板分别始终有效接触墙面和地面，实现对砂浆层的高质量找平作业，保证找平质量，提高找平施工作业效率。此外，弹性伸缩件在贴墙刮刀接触墙面的瞬间还能够起到一定的缓冲作用，以减轻墙面对找平组件的反作用冲击力，避免对砂浆找平机器人的位姿造成干扰，从而进一步保证找平作业质量。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：