[实用新型]一种六足结合履带的结构

说明书

本实用新型提供了一种六足结合履带的结构，包括：机体、单片机、WIFI模块；所述单片机、WIFI模块嵌入安装在机体的内部，且摄像头固定安装在机体前侧的顶端；所述平衡阀嵌入安装在机体的四周；所述支腿通过关节连接件铰接安装在平衡阀上，且支腿位于平衡阀的外侧；所述支架通过关节连接件铰接安装在支腿的端部；所述支架与支腿之间安装有撑杆，且撑杆的一端与支架铰接连接；本实用新型通过对六足结合履带的结构的改进，具有结构设计合理，将六足与履带结合起来，使机器能够在各种复杂地形情况下行走，提高适应能力，适应多地形作业，稳定性强，可实现远程控制，提高劳动效率的优点，从而有效的解决了本实用新型提出的问题和不足。

技术领域

本实用新型涉及农业机器人技术领域，更具体的说，尤其涉及一种六足结合履带的结构。

背景技术

首先在经济平稳运行，社会稳速发展的前提下，农业向科技化、智能化发展可以促进农民持续增收，提高生活水平，改善生活质量。与此同时还会使各行各业全面地,均衡协调地,科学合理地,和谐持久地飞速向前发展。高新技术在农业领域里的广泛应用，给世界各国的农业经济带来了飞速的发展，科技将有力促进中国向农业强国迈进。

我国作为一个农业大国，农业的发展一直备受重视，在农业现代化的时代背景下，农业机械非常重要。目前国内适应于多地形的农业设备较少，对地形复杂的地区的农业发展造成了一定的困难。

目前我国的农业机械大致可以分为耕作机械，种植机械，保护机械，排灌机械，收割机械以及加工机械等。农业收割机械大多为大型设备，且以麦子玉米为主，还有小部分为采摘设备。这些设备一般用于大面积平坦地形作业，且都不具备远程控制功能。

随着仿生学的发展，为了适应多地形问题，六足仿生机器人应用而生。六足机器人可以实现多种地形的行走，但也有不足，如操作困难、稳定性低。履带是克服山地行走常用的结构，但履带的使用同样也具有一定的局限性。

有鉴于此，针对现有的问题予以研究改良，提供一种六足结合履带的结构，旨在通过该技术，达到解决问题与提高实用价值性的目的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种六足结合履带的结构，以解决上述背景技术中提出的问题和不足。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种六足结合履带的结构，由以下具体技术手段所达成：

一种六足结合履带的结构,包括：机体、单片机、WIFI模块、摄像头、平衡阀、支腿、支架、支杆、关节连接件、撑杆、履带、球座；所述单片机、WIFI模块嵌入安装在机体的内部，且摄像头固定安装在机体前侧的顶端；所述平衡阀嵌入安装在机体的四周；所述支腿通过关节连接件铰接安装在平衡阀上，且支腿位于平衡阀的外侧；所述支架通过关节连接件铰接安装在支腿的端部；所述支架与支腿之间安装有撑杆，且撑杆的一端与支架铰接连接，撑杆的另一端与支腿通过铰接方式连接；所述支杆通过关节连接件铰接安装在支架的端部；所述支杆与支架之间安装有撑杆，且撑杆的一端与支杆铰接连接，撑杆的另一端与支架通过铰接方式连接；所述球座通过插接方式安装在履带的外壁上，且履带通过球座套入安装在支杆的端部。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种六足结合履带的结构所述支腿在机体的两侧呈对称状分布安装有六处。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种六足结合履带的结构所述支杆为圆弧形杆状结构，且支杆的端部呈球形。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种六足结合履带的结构所述关节连接件为舵机。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种六足结合履带的结构所述撑杆为液压杆伸缩杆。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种六足结合履带的结构所述平衡阀与安装在该平衡阀上位于支腿、支架、支杆之间的撑杆通过油管连接。