[实用新型]一种转向单元及轨道机器人总成

权利要求书

1.一种转向单元，其特征在于，包括：

安装板(11)；

转动件(12)，其与所述安装板(11)转动连接，能够绕第一轴线转动；

弹性件(14)，所述第一轴线的两侧均设置有所述弹性件(14)，所述弹性件(14)的两端分别作用于所述安装板(11)和所述转动件(12)；

导向轮(15)，所述转动件(12)在所述第一轴线的两侧均转动地设置有所述导向轮(15)。

2.根据权利要求1所述的转向单元，其特征在于，还包括从动轮(16)，其转动地设置在所述转动件(12)上，能够绕第二轴线转动，所述第一轴线和所述第二轴线相互垂直设置。

3.根据权利要求2所述的转向单元，其特征在于，所述导向轮(15)和所述从动轮(16)均为胶轮；或，

所述导向轮(15)和所述从动轮(16)的外侧套设有胶圈。

4.根据权利要求2所述的转向单元，其特征在于，所述安装板(11)上设置有两个连接耳，所述转动件(12)设置在两个所述连接耳之间，且与所述连接耳转动连接，所述转动件(12)和所述连接耳之间设置有耐磨片(17)；或

所述转动件(12)上设置有两个连接耳，所述安装板(11)设置在两个所述连接耳之间，且与所述连接耳转动连接，所述安装板(11)与所述连接耳之间设置有耐磨片(17)。

5.一种轨道机器人总成，其特征在于，包括机器人(10)和T型轨道(20)，所述T型轨道(20)包括垂直设置的承载轨(201)和导向轨(202)；所述机器人(10)包括：

如权利要求2-4中任一项所述的转向单元(1)，所述导向轮(15)滚动抵压于所述导向轨(202)，所述从动轮(16)滚动抵压于所述承载轨(201)靠近所述导向轨(202)的一侧；

驱动单元(2)，其包括驱动件(21)及与所述驱动件(21)传动连接的驱动轮(22)，所述驱动轮(22)滚动抵压于所述承载轨(201)远离所述导向轨(202)的一侧。

6.根据权利要求5所述的轨道机器人总成，其特征在于，所述机器人(10)还包括骨架(3)和辅助轮(4)；

所述安装板(11)固定在所述骨架(3)上，所述转向单元(1)的数量为四个，分为两组，两组所述转向单元(1)沿所述T型轨道(20)的长度方向间隔设置，每组内的两个所述转向单元(1)分别位于所述导向轨(202)的两侧；

所述辅助轮(4)转动地设置在所述骨架(3)上，所述辅助轮(4)滚动抵压于所述承载轨(201)，所述驱动轮(22)和所述辅助轮(4)间隔设置。

7.根据权利要求6所述的轨道机器人总成，其特征在于，所述驱动单元(2)还包括减速机(23)和减震组件(24)，所述驱动件(21)通过所述减速机(23)与所述驱动轮(22)传动连接，所述减震组件(24)设置在所述骨架(3)上，所述减速机(23)设置在所述减震组件(24)上。

8.根据权利要求7所述的轨道机器人总成，其特征在于，所述减震组件(24)包括阻尼器(241)、支架(242)和支撑架(243)，所述阻尼器(241)的两端分别与所述支架(242)的一端和所述支撑架(243)的一端铰接，所述支架(242)的另一端与所述支撑架(243)的另一端铰接，所述支撑架(243)设置在所述骨架(3)上，所述减速机(23)设置在所述支架(242)上。

9.根据权利要求6所述的轨道机器人总成，其特征在于，所述机器人(10)还包括储能装置(5)和驱动控制器(6)，所述储能装置(5)设置在所述骨架(3)内，所述储能装置(5)和所述驱动控制器(6)均与所述驱动件(21)电连接，所述驱动控制器(6)用于控制所述驱动件(21)的运行。

10.根据权利要求6所述的轨道机器人总成，其特征在于，所述机器人(10)还包括静电刷(7)，其设置在所述骨架(3)上，所述静电刷(7)与T型轨道(20)相接触。