[实用新型]一种转向单元及轨道机器人总成

说明书

本实用新型涉及轨道机器人技术领域，公开了一种转向单元及轨道机器人总成；转向单元包括：安装板；转动件，其与所述安装板转动连接，能够绕第一轴线转动；弹性件，所述第一轴线的两侧均设置有所述弹性件，所述弹性件的两端分别作用于所述安装板和所述转动件；导向轮，所述转动件在所述第一轴线的两侧均转动地设置有所述导向轮。由于转动件可以相对于安装板转动，且在转动轴的两侧均设置有弹性件，在不同的转弯半径的情况下转动时，在弹性件的作用下会使转动件转动，可以使转向单元适应于不同的转弯半径。且在小转弯半径的情况下也可以转向。

技术领域

本实用新型涉及轨道机器人技术领域，尤其涉及一种转向单元及轨道机器人总成。

背景技术

随着机器人技术的高速发展，高重复，高危险工作逐步利用自动化设备替代，在机器人方面的探索，安防,作战等特殊领域开始逐渐替代部分人工。这些领域的主要特点是工作环境的复杂性和不确定性,在这些环境中以人为主要劳动力则工作往往难以开展或开展效率极低。

在这样的背景下轨道式机器人应运而生,轨道机器人相比地面机器人可以沿轨道在各种高度运行，工作在环境中利用率低的空间，还能实现在预定轨迹下的高速作业,在巡检、运输等方面有极高的价值。在对安全性有一定要求的场合,越来越多的采用沿轨道行走的机器人。但现有轨道机器人多存在体积过大，维护不便,不易实现不同转弯半径和小半径转弯。在设备密集、监狱和部队的一些特殊场合,较难满足实际需求。

因此，亟需一种转向单元及轨道机器人总成，以解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种转向单元及轨道机器人总成，其可以适应于不同的转弯半径，且在小转弯半径的情况下也可以转向。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

第一方面，提供一种转向单元，包括：

安装板；

转动件，其与所述安装板转动连接，能够绕第一轴线转动；

弹性件，所述第一轴线的两侧均设置有所述弹性件，所述弹性件的两端分别作用于所述安装板和所述转动件；

导向轮，所述转动件在所述第一轴线的两侧均转动地设置有所述导向轮。

作为一种转向单元的优选技术方案，还包括从动轮，其转动地设置在所述转动件上，能够绕第二轴线转动，所述第一轴线和所述第二轴线相互垂直设置。

作为一种转向单元的优选技术方案，所述导向轮和所述从动轮均为胶轮；或，所述导向轮和所述从动轮的外侧套设有胶圈。

作为一种转向单元的优选技术方案，所述安装板上设置有两个连接耳，所述转动件设置在两个所述连接耳之间，且与所述连接耳转动连接，所述转动件和所述连接耳之间设置有耐磨片；或

所述转动件上设置有两个连接耳，所述安装板设置在两个所述连接耳之间，且与所述连接耳转动连接，所述安装板与所述连接耳之间设置有耐磨片。

第二方面，提供一种轨道机器人总成，包括机器人和T型轨道，所述T型轨道包括垂直设置的承载轨和导向轨；所述机器人包括：

如上所述的转向单元，所述导向轮滚动抵压于所述导向轨，所述从动轮滚动抵压于所述承载轨靠近所述导向轨的一侧；

驱动单元，其包括驱动件及与所述驱动件传动连接的驱动轮，所述驱动轮滚动抵压于所述承载轨远离所述导向轨的一侧。

作为一种轨道机器人总成的优选技术方案，所述机器人还包括骨架和辅助轮；

所述安装板固定在所述骨架上，所述转向单元的数量为四个，分为两组，两组所述转向单元沿所述T型轨道的长度方向间隔设置，每组内的两个所述转向单元分别位于所述导向轨的两侧；