[实用新型]一种带折叠坐凳的跟随吊架

说明书

本实用新型提供了一种带折叠坐凳的跟随吊架，它包括底盘、设置在底盘上的立柱以及设置在立柱上的用于连接外骨骼机器人的环形力臂，其中，环形力臂连接设置有同步调节装置；底盘包括承重梁及框架梁，承重梁上设置有立柱，框架梁下方设置有脚轮组；环形力臂包括左力臂和右力臂。左力臂和右力臂端部设置有与外骨骼机器人进行连接的连接件；立柱包括内立柱和外立柱，吊架配设有折叠坐凳。本实用新型的折叠椅实现了使用者的随时休息坐下，纵向滑动调节部和万向调节连接件实现了使用者在康复训练过程中的更科学的步态，保证了髋部在行走状态时的活动空间，以及髋部在行走过程中的前后上下各项的调节功能。

技术领域

本实用新型涉及机械领域，特别涉及位移机或跟随吊架。

背景技术

外骨骼机器人作为下肢残弱者进行康复或行走的机器人，使用者自重和外骨骼机器人重量总体负担较重，行走时会对使用者造成较重负担，此时需要支架对使用者和外骨骼机器人进行提升后实现减重效果，对使用者负担减轻，并且对行走状态、使用者心率、肌肉负担或痉挛现象都有较大改善。

另外，使用者在穿戴外骨骼机器人后仍需要康复治疗师或其他服务者跟随其进行保护，以免在使用者无力行走或出现其他意外情况时摔倒或出现其他紧急情况。而且，一旦康复训练时间较长，康复治疗师或其他服务者造成负担较重，且在此期间无法从事其他事项。

此外，作为跟随吊架，其跟随的对象不仅仅是外骨骼机器人，也可以是其他不穿戴辅助用具的康复人员。

在上述情况中，一旦使用者无力行走或需要休息时，现有技术中，没有出现设置专门配备坐凳的跟随吊架或者位移机。

同时，现有技术中也有类似的吊架，如中国实用新型专利CN101791255B，专利名称为：助行外骨骼机器人系统及控制方法中，该专利公开了设置有“活动平板、整体支架、升降重心调节系统、外骨骼机械腿和控制系统组成”的一种立式下肢康复训练机器人，该机器人公开的机械腿髋关节调节装置包括宽度调节齿条、宽度调节转轴、宽度调节齿轮及宽度调节导轨、宽度调节滑块和宽度调节手柄，一方面该宽度调节装置为手动调节，操作不简便，另一方面该宽度调节装置只实现了宽度上的调节，并未实现使用者在行走过程中纵向的起伏调节，因为按照一般的步态而言，人在行走中两侧髋关节是有波形的起伏，没有纵向调节，行走的步态会比较奇怪，且不是正常的行走步态。

再者，该系统装置设置了活动平板，只提供了使用者在该平板上的行走空间，枯燥且乏味，对于下肢残弱者而言，心情和心理因素至关重要，直接影响使用者的康复心态，在一个狭小空间内的走动并不能带给使用者真实的行走状态和观赏范围，无法真实符合正常的行走习惯，对康复会造成一定影响。

此外，如中国专利CN202459981U，专利名称为：下肢步态训练减重支撑装置，该专利提供了类似的外骨骼机器人的跟随吊架，该专利公开了底部支撑架、电动升降柱、立柱、带弯立柱、吊臂、扶手机构和下肢外骨骼连接机构，但是该专利的扶手弯管实现了可旋转的宽度调节，但该扶手弯管旋转后势必会对外骨骼机器人的位置产生前后的影响，此外，无法做到同步的宽度调节，当某一侧调节过多时，会出现侧倾现象。并且，支撑装置也未提供有纵向的外骨骼机器人调节范围，影响正常的行走步态。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种带折叠坐凳的跟随吊架，该跟随吊架设置有供休憩的坐凳，且该坐凳无需手动操控，自动跟随展平和折叠，使用便捷、安全性高。

为此，本实用新型采用以下技术方案：

它包括底盘、设置在底盘上的立柱以及设置在立柱上的用于连接跟随对象的环形力臂，其中，所述环形力臂连接设置有与立柱固定连接的能自动调节髋部宽度的同步调节装置；

所述跟随对象可以是下肢残弱、脑卒中患者、年老下肢失能者等，令跟随对象与本实用新型所述的跟随吊架固定后即可实现跟随。所述固定方式可以是将其腰部或髋部进行绑缚的设备，如腰带等。