[实用新型]一种用于水下机器人的机械抓取装置

说明书

本实用新型公开了一种用于水下机器人的机械抓取装置，属于水下机器人技术领域，包括机器人底板，所述机器人底板通过液压升降杆a连接有呈圆形设置的承载板，所述承载板的底部转动连接有多个从动杆，所述承载板的底部圆心处安装有液压升降杆b，所述液压升降杆b的底部固定连接有升降块，所述升降块通过主动杆与从动杆连接。本实用新型中，通过在从动杆的一端安装液压升降杆c和延长杆，达到了对从动杆进行延长的效果，以便于在对比较大的物体进行夹持时，调节夹持块与从动杆之间的距离，使得夹持块之间的距离更远，以达到对更大的物体进行夹持的效果，降低该水下机器人用机械抓取装置的使用局限性。

技术领域

本实用新型涉及水下机器人技术领域，更具体地说，特别涉及一种用于水下机器人的机械抓取装置。

背景技术

水下机器人作为一种水下极限作业的机器，能够代替人类在恶劣的环境中工作，而而机器人的机械抓取装置是其中最重要的部分，不同种类的水下机器人的机械抓取装置不同，不同的装置有着不同的优点和缺点。但是，目前中国市场上的水下机器人的机械抓取装置存在着一些缺点，例如许多机器人的机械抓手普遍为两点夹持或者三点夹持，导致它的抓力不强，抓住的物体容易脱落，从而实用性不强。

经检索，中国专利授权公告号为CN210210433U，公开了一种用于水下机器人的机械抓取装置，该装置的机械抓手为四点夹持，抓力强劲，且夹板上设置有倒钩和防滑螺纹，从而抓物体更加牢固，不易掉落，本装置设置有防水性较好的摄像头，人们可以远程的看到机械抓手前方的具体实况，更加容易的找到目标物体的位置，本装置可以根据实际需要，改变转手的方向，灵活运用，还可以根据需要伸长和缩短机械手柄的长度，实用性更强。

但是该机械抓取装置的从动杆的长度是固定的，不可以根据实际夹取物品的大小延长从动杆的长度，以便于对不同的物品进行夹取，使用具有一定的局限性。

为此，我们提出一种用于水下机器人的机械抓取装置来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的问题，而提出的一种用于水下机器人的机械抓取装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种用于水下机器人的机械抓取装置，包括机器人底板，所述机器人底板通过液压升降杆a连接有呈圆形设置的承载板，所述承载板的底部转动连接有多个从动杆，所述承载板的底部圆心处安装有液压升降杆b，所述液压升降杆b的底部固定连接有升降块，所述升降块通过主动杆与从动杆连接，所述从动杆的底部通过液压升降杆c连接有延长杆，所述延长杆远离液压升降杆c的一端安装有夹持块，所述夹持块上安装有压力传感器，所述夹持块上设置有与压力传感器对应的安装槽a。

优选地，所述承载板的底部固定设置有五个定位块，五个所述定位块以承载板的圆心为圆心环绕设置，所述定位块的底部设置有凹槽，所述凹槽通过转动件a与从动杆远离液压升降杆c的一端连接。

优选地，所述升降块的底部安装有摄像头，所述升降块的底部设置有与摄像头对应的安装槽b。

优选地，所述升降块的外侧壁设置有活动口，所述活动口内和从动杆的外侧壁均设置有转动件b，两个对应的所述转动件b通过主动杆连接。

优选地，所述从动杆通过多个伸缩杆与延长杆连接，多个所述伸缩杆以液压升降杆c为圆心环绕设置。

优选地，所述夹持块靠近延长杆底部的一端固定连接有连接块，所述延长杆的底部设置有与连接块对应的安装槽c，所述连接块通过固定螺丝与延长杆连接。

本实用新型的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：