[实用新型]一种自适应鞋面自动修粗装置

说明书

本实用新型公开了一种自适应鞋面自动修粗装置，属于自动化制鞋技术领域。该装置朝前延伸的夹持工装架上装有与前伸方向垂直且构成移动副的导向柱，所述导向柱的一端固连长度方向与夹持工装架延伸方向平行的磨机安装板，所述磨机安装板上安装由电机带动磨头构成的磨机，所述导向柱上套装位于夹持工装板和磨机安装板之间的弹性件；所述夹持工装架远离磨机安装板的一侧装有受控于电子调压阀的气缸，所述气缸的伸缩端与磨机安装板连接，所述磨机安装板和磨机之间装有压力感应器。本实用新型可实现对鞋面曲线误差的自动补偿，从而与机械手或机器人配合，保质保量地完成鞋面自动打磨。

技术领域

本实用新型涉及一种鞋面修形装置，尤其是一种自适应鞋面自动修粗装置，属于自动化制鞋技术领域。

背景技术

传统制鞋的修粗工序由人工打磨鞋面周圈的皮质材料，工作时间长，劳动强度大，不适于批量生产。目前，制鞋行业越来越多使用工业机器人替代人工来进行自动修粗。虽然机器人重复精度高，但由于同一规格的鞋面形状往往不规则且存在差异，导致由机器人在鞋面修粗时打磨深浅不一，甚至出现磨不到的情况，难以保证制鞋质量稳定。

检索可知，申请专利号为201610210767.6、名称为“一种全自动且高效打磨的制鞋打磨装置”的专利文献公开一种机器代替人工的打磨装置，其依然存在不能对鞋面形状差异进行自动补偿修粗的缺点。

发明内容

本实用新型的目的是：针对上述现有技术存在的缺点，提供一种为实现对鞋面曲线误差自动补偿控制奠定基础的自适应鞋面自动修粗装置，进而与机械手或机器人配合，保质保量地完成鞋面自动打磨。

为了达到上述目的，本实用新型自适应鞋面自动修粗装置包括：朝前延伸的夹持工装架，所述夹持工装架上装有与前伸方向垂直且构成移动副的导向柱，所述导向柱的一端固连长度方向与夹持工装架延伸方向平行的磨机安装板，所述磨机安装板上安装由电机带动磨头构成的磨机，所述导向柱上套装位于夹持工装板和磨机安装板之间的弹性件；所述夹持工装架远离磨机安装板的一侧装有受控于电子调压阀的气缸，所述气缸的伸缩端与磨机安装板连接，所述磨机安装板和磨机之间装有压力感应器。

当将压力感应器的信号输出端接控制电路的信号输入端，控制电路的控制信号输出端接电子调压阀的受控端，即可在对鞋面进行修粗控制过程中，当鞋面曲线和修粗预设轨迹一致时，气缸和弹性件无伸缩，压力感应器测量值稳定；当鞋面曲线向外偏离修粗预设轨迹时，气缸和弹性件被进一步压缩，压力感应器测量值变大超出阈值，电子调压阀调小气压，直至压力感应器测量值返回预设值；当鞋面曲线向内偏离修粗预设轨迹时，气缸和弹性件进一步伸长，压力感应器测量压力值变小小于阈值，电子调压阀调大气压，直至压力感应器测量值返回预设值。由此可见，本实用新型可实现对鞋面曲线误差的自动补偿，从而与机械手或机器人配合，保质保量地完成鞋面自动打磨。

本实用新型进一步的完善是，所述夹持工装架上前后分别固定装有两个与前伸方向垂直的导向套，两导向套分别与穿装的导向柱构成移动副。

本实用新型更进一步的完善是，两导向柱的一端固连磨机安装板，磨机安装板上通过两支架安装由电机带动磨头构成的磨机。

本实用新型再进一步的完善是，所述夹持工装架远离磨机安装板的一侧位于两导向套之间的凹陷处安装气缸，所述气缸的伸缩端穿过夹持工装架与磨机安装板的中部连接。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

图1为本实用新型一个实施例的结构示意图。

图2为图1实施例向外偏离预设修粗曲线示意图。

图3为图1实施例向内偏离预设修粗曲线示意图。

具体实施方式

实施例